智能车制作

标题: 电磁车直立~~抖啊 [打印本页]

作者: □借ωο①生 时间: 2012-6-21 17:00
标题: 电磁车直立~~抖啊
不知道各位大侠的车都做得怎么样啦...小弟的车在平衡位置还是不停来回地抖动，而且抖动大了电机就停转了，连续更改调试了好几天还是没弄出来，请教各位这是肿么了，什么问题导致这样呢？？？

作者: yukunlinykl 时间: 2012-6-21 21:39
阻尼不够大，把角度D参数调大再试试。

作者: lowweihang123 时间: 2012-6-21 21:40
我的也是啊~你的是参考官网的吗？角度控制的那个P跟D怎么调呢？

作者: renqinglei 时间: 2012-6-21 22:22
加大P减小D

作者: □借ωο①生 时间: 2012-6-23 10:10

yukunlinykl 发表于 2012-6-21 21:39
阻尼不够大，把角度D参数调大再试试。

调了几天毫无结果...

你是参照官网写的程序吗，你用的什么输出变量来对应给定PWM的呢？

作者: □借ωο①生 时间: 2012-6-23 10:12

lowweihang123 发表于 2012-6-21 21:40
我的也是啊~你的是参考官网的吗？角度控制的那个P跟D怎么调呢？

你的抖动厉害了电机也停转了吗？？？这是为什么呢？？？

作者: □借ωο①生 时间: 2012-6-23 10:14

renqinglei 发表于 2012-6-21 22:22
加大P减小D

这个我也来回调试了,无论增大减小，车模就是来回晃动，摆到中间位置就开始抖动了...这个与电机输出的死区设置有关系吗？

作者: yukunlinykl 时间: 2012-6-23 12:11

□借ωο①生发表于 2012-6-23 10:10
调了几天毫无结果...
你是参照官网写的程序吗，你用的什么输出变量来对应给定PWM的呢？

不是照着官网方案做的，但是基本思路是一样的。
不一定跟它一模一样，但一定要理解每个参数的意义。

作者: □借ωο①生 时间: 2012-6-23 17:24

yukunlinykl 发表于 2012-6-23 12:11
不是照着官网方案做的，但是基本思路是一样的。
不一定跟它一模一样，但一定要理解每个参数的意义。

这个我也是参照官方的思想而已，现在就是平衡位置很抖，这个与滤波有关吗？？？我用得的是互补滤波，卡尔曼滤波我没太弄懂...

作者: yukunlinykl 时间: 2012-6-23 17:59

□借ωο①生发表于 2012-6-23 17:24
这个我也是参照官方的思想而已，现在就是平衡位置很抖，这个与滤波有关吗？？？我用得的是互补滤波，卡尔 ...

我没滤波，感觉差不多，应该不是滤波的问题。而且滤波主要是对加速度计的，其实不用加速度计也可以立得很好的。

作者: □借ωο①生 时间: 2012-6-23 22:51

yukunlinykl 发表于 2012-6-23 17:59
我没滤波，感觉差不多，应该不是滤波的问题。而且滤波主要是对加速度计的，其实不用加速度计也可以立得很 ...

{:soso_e134:}{:soso_e134:}{:soso_e134:}{:soso_e134:}{:soso_e134:}{:soso_e134:}...蒙圈了啊！！！

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