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标题: 匀速2m的光电视频，比较慢，求指点，共讨论，同提速 [打印本页]

作者: 23mjxl 时间: 2012-6-7 10:40
标题: 匀速2m的光电视频，比较慢，求指点，共讨论，同提速
http://player.youku.com/player.php/sid/XNDA5MTY3NTg0/v.swf

由于不知道用什么速度策略比较好，所以匀速跑，直道浪费很多时间。
继续提速后暂时还不稳定，而且左右转不对称比较蛋痛，左转特别犀利，右转转向不足······
咱们讨论一下，人家如何3m还快速性、路径、稳定性那么好？
速度策略怎么才比较有效呢？速度不对了，跑的就特别乱

作者: 黄河浪儿 时间: 2012-6-7 10:44
不错不错，很牛x呀！

作者: 23mjxl 时间: 2012-6-7 10:45

黄河浪儿发表于 2012-6-7 10:44
不错不错，很牛x呀！

才2m····顶多运气好赛区二等

作者: 黄河浪儿 时间: 2012-6-7 10:49

23mjxl 发表于 2012-6-7 10:45
才2m····顶多运气好赛区二等

你哪个赛区？

作者: 23mjxl 时间: 2012-6-7 10:49

黄河浪儿发表于 2012-6-7 10:49
你哪个赛区？

应该是最激烈的赛区之一

作者: xiaomei120108 时间: 2012-6-7 12:30
华南？

作者: 23mjxl 时间: 2012-6-7 12:57
没有人讨论技术啊！！！！是哪个赛区的有什么关系，大家不都是为了跑快啊

作者: 23mjxl 时间: 2012-6-7 15:41

xiaomei120108 发表于 2012-6-7 12:30
华南？

华北

作者: AP0904225 时间: 2012-6-7 15:45
好给力的赛道

作者: iloveautomation 时间: 2012-6-7 15:56
楼主用的什么算法控制摇头和转向？采集回来的信号如何处理的？？

作者: iloveautomation 时间: 2012-6-7 15:57
不说说你的控制思路怎么给你建议呢

作者: tju_speed 时间: 2012-6-7 16:14
这车好象没有摇头？

作者: tju_speed 时间: 2012-6-7 16:16
哦看到了有摇头我也是华北的呵呵

作者: 狼群——先锋 时间: 2012-6-7 18:05
真快。

作者: 鸟在人间 时间: 2012-6-7 18:23
挺好的，共勉。。。

作者: GentleMan22 时间: 2012-6-7 20:55
摇头很稳定啊

作者: nc2367334102 时间: 2012-6-7 21:40
围观。

作者: 軌跡。 时间: 2012-6-10 01:03
神车都基本上是匀速的 - -

作者: 23mjxl 时间: 2012-6-10 13:39

軌跡。发表于 2012-6-10 01:03
神车都基本上是匀速的 - -

第四届北科的光电，虽然不是匀速的，但是，跟电脑鼠一样敏捷

作者: tianma 时间: 2012-6-10 21:02
楼主能说一下控制思路吗？

作者: 23mjxl 时间: 2012-6-10 21:19

tianma 发表于 2012-6-10 21:02
楼主能说一下控制思路吗？

单摇头，类似寻白线，摇头控制好了，转向就不是问题

作者: tianma 时间: 2012-6-10 21:22

23mjxl 发表于 2012-6-10 21:19
单摇头，类似寻白线，摇头控制好了，转向就不是问题

不是特别明白。你们寻得这条白线是计算出的中间线吗？

作者: 23mjxl 时间: 2012-6-10 22:24

tianma 发表于 2012-6-10 21:22
不是特别明白。你们寻得这条白线是计算出的中间线吗？

只要有边界就行，光电的没法计算中间线

作者: tianma 时间: 2012-6-10 22:27

23mjxl 发表于 2012-6-10 22:24
只要有边界就行，光电的没法计算中间线

你们的光电管是双排吗？

作者: 23mjxl 时间: 2012-6-10 22:35

tianma 发表于 2012-6-10 22:27
你们的光电管是双排吗？

对

作者: tianma 时间: 2012-6-10 22:39

23mjxl 发表于 2012-6-10 22:35
对

我们是单排，采用躲黑带的思路。左侧碰到黑带就往右转，右侧碰到黑带就往左转。黑带位置越靠近中间转弯力度越大。但是这样速度很慢，提速很困难啊。

作者: power4719 时间: 2012-6-10 23:14
不是吧这个速度真能拿赛区二等奖？？

作者: 23mjxl 时间: 2012-6-11 11:44

power4719 发表于 2012-6-10 23:14
不是吧这个速度真能拿赛区二等奖？？

运气好的话，赛区二等奖占比例很大的，好像45%，最后会扩充一些

作者: 23mjxl 时间: 2012-6-11 11:45

tianma 发表于 2012-6-10 22:39
我们是单排，采用躲黑带的思路。左侧碰到黑带就往右转，右侧碰到黑带就往左转。黑带位置越靠近中间转弯力 ...

单排确实不好控制，除非躲黑线躲得恰到好处

作者: 23mjxl 时间: 2012-6-11 12:02

power4719 发表于 2012-6-10 23:14
不是吧这个速度真能拿赛区二等奖？？

你们现在有多快了？

作者: candy_tang 时间: 2012-6-11 13:26
十字弯采取什么策略啊？？

作者: candy_tang 时间: 2012-6-11 13:27
摇头使用PI控制么？

作者: 23mjxl 时间: 2012-6-11 16:17

candy_tang 发表于 2012-6-11 13:27
摇头使用PI控制么？

只要别跑的歪歪扭扭的，稳稳当当的进十字弯，再加个近前瞻就能过了

作者: candy_tang 时间: 2012-6-11 21:01

23mjxl 发表于 2012-6-11 16:17
只要别跑的歪歪扭扭的，稳稳当当的进十字弯，再加个近前瞻就能过了

求加q～交流下465858548

作者: IT天下 时间: 2012-6-12 12:37
摇头不稳有什么办法止抖吗

作者: 23mjxl 时间: 2012-6-12 12:43

IT天下发表于 2012-6-12 12:37
摇头不稳有什么办法止抖吗

那种不稳法？

作者: IT天下 时间: 2012-6-12 16:32
寻到黑线变化给摇头舵机的值就随之改变，这时另一个激光管又检测到黑线变化，又要调整，就这样不间断的调整，可能是震荡吧。用的PD控制，能减小震荡，不能消除。你们在调的过程中就没出现过这种情况？

作者: 23mjxl 时间: 2012-6-12 19:04

IT天下发表于 2012-6-12 16:32
寻到黑线变化给摇头舵机的值就随之改变，这时另一个激光管又检测到黑线变化，又要调整，就这样不间断的调整 ...

可以加控制死区，一般来说摇头控制精度高些可以不加死区

作者: IT天下 时间: 2012-6-13 12:11

23mjxl 发表于 2012-6-12 19:04
可以加控制死区，一般来说摇头控制精度高些可以不加死区

问题差不多已经解决,942836117,望继续讨论

作者: fruit 时间: 2012-7-4 13:57

23mjxl 发表于 2012-6-7 10:45
才2m····顶多运气好赛区二等

2M 只能拿个赛区二等奖吗？

作者: 恋May 时间: 2012-7-4 14:54

fruit 发表于 2012-7-4 13:57
2M 只能拿个赛区二等奖吗？

2米大概能拿什么奖。

作者: kaidialke1928 时间: 2012-7-4 21:52
简单至上

作者: 23mjxl 时间: 2012-7-4 22:31

恋May 发表于 2012-7-4 14:54
2米大概能拿什么奖。

在华北是二等

作者: 我是北丐 时间: 2012-7-5 00:09
楼主弯道切得很漂亮，不知道速度加上去后还能一样切弯吗？已经膜拜你们的车很久了，很不错！

作者: 23mjxl 时间: 2012-7-5 08:45

我是北丐发表于 2012-7-5 00:09
楼主弯道切得很漂亮，不知道速度加上去后还能一样切弯吗？已经膜拜你们的车很久了，很不错！

2m速度很慢，速度加上去就做不到切弯了，因为首先抓地力就做不到

作者: 咫尺+天涯 时间: 2012-7-5 08:54
给力！

作者: wclholmes 时间: 2012-7-5 09:44
很流畅。转向左右不对称应该是你激光左右不对称

作者: chenkangmei 时间: 2012-7-5 22:37

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