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标题: 车子跑着跑着就失控了。急求！！ [打印本页]

作者: boshihou121 时间: 2012-6-6 12:00
标题: 车子跑着跑着就失控了。急求！！
车子直立和速度控制都调的很好，电感采集的值的变化也挺好，开始放到赛道上能跑，但是跑出一定距离后就不受控制了，一直想向前倾倒，注意——如果一直跑直道没问题。开始能拐几个弯道，然后在拐弯的时候就会产生一个向前的倾角，车子加速冲出赛道，不知道该如何解决，大家遇到这个问题吗？该如何解决？急求！！！

作者: leosaac 时间: 2012-6-6 12:00
控速没有做好，转弯的时候车速会比直线小，速度闭环中的PI控制的I控制部分累积增大（速度小于预设速度，速度的积分量会渐渐负向加大使车轮相对于车体往后靠，然后车体前倾，在重力分量的作用下就会加速），如果出现连续大弯道比如大S弯，位移差会越来越大，I控制部分会越来越大，然后出弯后车体前倾越来越厉害（I控制会使重力向前的分量加大），最终车子倒下，或者出弯后在直线急剧加速。
解决的办法就是转弯时减小预设速度。

作者: boshihou121 时间: 2012-6-6 15:19
怎么木有解答的？自己顶一下

作者: boshihou121 时间: 2012-6-7 12:15
晕了，怎么加上悬赏后就一个回帖的也没有？？？

作者: asd7893361 时间: 2012-6-8 11:18
很可能是陀螺仪漂移了，这个很小的漂移就会积分成一个较大的值

作者: 好哦阿斯兰 时间: 2012-6-8 12:27
就是参数没调好嘛

作者: yefeng812008 时间: 2012-6-8 16:20
你把车子的重心在软件中向后调一点

作者: zhanghuaping 时间: 2012-6-15 13:36

yefeng812008 发表于 2012-6-8 16:20
你把车子的重心在软件中向后调一点

或者提前减速！

作者: linping9656 时间: 2012-6-15 15:46
你这个是转弯对平衡有影响吧。我们车往其中一个方向转弯有加速现象

作者: dright_chao 时间: 2012-6-15 22:14
顶，LZ问题解决了吗？

作者: dright_chao 时间: 2012-6-15 22:22

leosaac 发表于 2012-6-15 16:38
控速没有做好，转弯的时候车速会比直线小，速度闭环中的PI控制的I控制部分累积增大（速度小于预设速度，速度 ...

请教大侠：只减小弯道设定速度就行了吗？速度闭环的积分项要不要限幅呢？该怎么确定呢？如果限得太小的话，无法消除快速消除速度误差。。

作者: leosaac 时间: 2012-6-15 23:48

dright_chao 发表于 2012-6-15 22:22
请教大侠：只减小弯道设定速度就行了吗？速度闭环的积分项要不要限幅呢？该怎么确定呢？如果限得太小的话 ...

不用对积分项限幅，只用减小设定速度就OK了，我们做的时候减小设定速度后转弯的时候就平稳了很多，然后出弯再把速度加回来，不过要注意的是这个速度不要突然增大或减小，要将这种改变分配到一段时间里面，这样车子才会稳定。

作者: boshihou121 时间: 2012-6-16 22:14
谢谢你回答的这么详细，可是一遇到拐弯就加速，该如何解决呢

作者: 流水青云 时间: 2012-6-17 09:45
可能是直立的抗干扰性差的原因

作者: zhangwenqiang 时间: 2012-6-17 10:34

leosaac 发表于 2012-6-15 23:48
不用对积分项限幅，只用减小设定速度就OK了，我们做的时候减小设定速度后转弯的时候就平稳了很多，然后出 ...

你好，请问怎么样“分配到一段时间里面”啊？能不能提供个思想啊？谢谢啦

作者: dright_chao 时间: 2012-6-17 11:16

leosaac 发表于 2012-6-15 23:48
不用对积分项限幅，只用减小设定速度就OK了，我们做的时候减小设定速度后转弯的时候就平稳了很多，然后出 ...

十分感谢！

作者: whut_RY 时间: 2012-6-17 11:17
我们的车之前也是这样，不过我们直道也有可能出现突然倒下的情况，我们是因为测速突变的原因

作者: leosaac 时间: 2012-6-17 14:07

zhangwenqiang 发表于 2012-6-17 10:34
你好，请问怎么样“分配到一段时间里面”啊？能不能提供个思想啊？谢谢啦

用一个变量单独存放设定速度，控制速度的变量在5ms定时中断里面渐渐逼近这个值，比如说设定速度为speeds,在每5ms的定时中断里面执行if(speed < speeds)speed += speeds/700;else if(speed > speeds)speed -= speeds/700;这里的speed是速度闭环中使用的设定速度，对控速有直接的影响力，speeds是最开始设定的速度在车子跑动过程中不会变化的。一般用拨码开关设定speeds，可以设定根据拨码开关来选择speeds大小。
转向的时候可以每5ms适当根据转向大小减小speed以避免过弯车子前倾的问题，然后在直线又可以恢复到原来设定的速度大小。

作者: zhangwenqiang 时间: 2012-6-17 14:35

leosaac 发表于 2012-6-17 14:07
用一个变量单独存放设定速度，控制速度的变量在5ms定时中断里面渐渐逼近这个值，比如说设定速度为speeds, ...

真心的感谢你!谢谢!

作者: zhangwenqiang 时间: 2012-6-17 14:40

leosaac 发表于 2012-6-17 14:07
用一个变量单独存放设定速度，控制速度的变量在5ms定时中断里面渐渐逼近这个值，比如说设定速度为speeds, ...

以后还有很多要向你学习讷!希望学长可以指导

作者: leosaac 时间: 2012-6-17 14:42

zhangwenqiang 发表于 2012-6-17 14:40
以后还有很多要向你学习讷!希望学长可以指导

举手之劳。

作者: zhangwenqiang 时间: 2012-6-17 14:43

leosaac 发表于 2012-6-17 14:42
举手之劳。

学长你的车现在速度几米了阿?

作者: leosaac 时间: 2012-6-17 14:44

zhangwenqiang 发表于 2012-6-17 14:43
学长你的车现在速度几米了阿?

没有通过选拔赛，做了不到一个月的样子，1.5m/s然后现在没时间了，明年再来玩玩。

作者: 5768340 时间: 2012-6-17 20:32

leosaac 发表于 2012-6-17 14:44
没有通过选拔赛，做了不到一个月的样子，1.5m/s然后现在没时间了，明年再来玩玩。

你好，请教下速度控制开始的时候速度稳不下来，需要一段时间咋解决呀？？能否加QQ：287381850

作者: zhangwenqiang 时间: 2012-6-17 22:09

leosaac 发表于 2012-6-17 14:07
用一个变量单独存放设定速度，控制速度的变量在5ms定时中断里面渐渐逼近这个值，比如说设定速度为speeds, ...

学长怎么样平衡直立P参数和速度控制的P参数啊？还有速度控制的两个最值你是怎么样确定的啊

作者: harryxp 时间: 2012-6-18 16:25

leosaac 发表于 2012-6-17 14:44
没有通过选拔赛，做了不到一个月的样子，1.5m/s然后现在没时间了，明年再来玩玩。

1.5这么牛,怎么会没通过呢?

作者: leosaac 时间: 2012-6-18 22:47

harryxp 发表于 2012-6-18 16:25
1.5这么牛,怎么会没通过呢?

因为别人更快啊。

作者: zhangwenqiang 时间: 2012-6-19 10:36

leosaac 发表于 2012-6-18 22:47
因为别人更快啊。

学长速度控制你能不能给点建议啊？我速度上不去

作者: 林夕22 时间: 2012-6-19 21:58
也许是陀螺仪没水平

作者: 冲啊 时间: 2012-6-22 18:55

leosaac 发表于 2012-6-15 16:38
控速没有做好，转弯的时候车速会比直线小，速度闭环中的PI控制的I控制部分累积增大（速度小于预设速度，速度 ...

感觉转弯的速度比直线快啊？

作者: Mr.zhang 时间: 2012-6-23 14:12
楼主有没有直立那块的程序的，借我参考下···小弟一定有所回报
我们车都没站起来····都想把车砸了···难过额···
359565494@.com

作者: AK47-CTBU 时间: 2012-6-23 18:35

作者: liu小渝儿 时间: 2012-6-24 00:24
速度控制，积分限制

作者: Dwe 时间: 2013-2-28 16:03
学习了，谢谢

作者: flyboy101 时间: 2013-5-20 13:33
一楼说得对

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