智能车制作

标题: 电磁控制算法的一些问题 [打印本页]

作者: myth-avalon 时间: 2012-6-6 02:51
标题: 电磁控制算法的一些问题
不知到大家调电磁小车时是不是全部将清华的方案拿来用，个人在调车时遇到一些问题，比较郁闷，想和大家讨论一下
第一：我用清华的直立加速度控制以及方向控制，可以实现低速（大概零点几米）匀速的跑完赛道，但是一旦加速后，车子就变得不稳定，速度控制不住，加速很快，然后就飞了。所以我想问一下大家有用清华方案跑到一米以上的没，是不是清华的方案本身就有不足之处，还是我自己的参数问题。求大侠指教

第二：由于上述问题，我决定自己写电机的速度控制，但是出现了一个更尴尬的问题，小车不管低高速都会一直加速，速度控制几乎没有调节作用，我试了很多种速度控制算法，但是车子同样一直往一边加速，调不到匀速。（此时我的小车的直立参数已经调的感觉很好了，电机的速度控制是分左右电机写的），请问一下各位大侠用的什么速度控制策略，可以让车子保持匀速前进，让速度控制起到一定的作用。

求版主大神指教啊，分享一下你们的速度控制的算法！

作者: myth-avalon 时间: 2012-6-6 02:51
顶一个

作者: tongyonghua123 时间: 2012-6-6 09:45
果断换方案

作者: 萌脓的象 时间: 2012-6-6 12:36
楼主用的是双测速吗？

作者: 惜缘人生 时间: 2012-6-6 15:36
我加了速度控制，开始能来回走会，过会不是往前加速就是往后加速，然后就倒了，匀速前进怎么实现

作者: zzy2099 时间: 2012-6-6 19:04
电机的速度控制除了左右，大概还需要区分正负吧。。。。。

作者: myth-avalon 时间: 2012-6-6 23:14

tongyonghua123 发表于 2012-6-6 09:45
果断换方案

换什么方案呢？

作者: myth-avalon 时间: 2012-6-6 23:19

zzy2099 发表于 2012-6-6 19:04
电机的速度控制除了左右，大概还需要区分正负吧。。。。。

怎么区分正负呢？我现在用的是判断电机输出的正负来判断转速正负的？而且我感觉和速度控制的正负应该没有多大关系，我跑的时候只往一边跑啊？求版主指教啊！

作者: zzy2099 时间: 2012-6-7 08:31

myth-avalon 发表于 2012-6-6 23:19
怎么区分正负呢？我现在用的是判断电机输出的正负来判断转速正负的？而且我感觉和速度控制的正负应该没有 ...

速度闭环，调节好P系数吧，，
电磁我略知一二，不能详解。。。

作者: globalme 时间: 2012-6-7 16:57

作者: myth-avalon 时间: 2012-6-8 21:36
好吧，谢谢斑竹！

作者: agoodkidakang 时间: 2012-9-5 01:34
好啊~~~~~~

作者: xmtlovingyou 时间: 2013-3-16 09:37
布吉岛、

作者: 淡泊DL 时间: 2013-6-17 17:46

作者: 信仰、 时间: 2014-6-11 22:46
好啊~~~~~~

作者: fbhsy 时间: 2014-6-12 21:38
先检查PWM信号是否正确吧，如无误再检查驱动电路是否正常，别太在意算法的高级程度，先解决基本问题，能实现棒棒控制再调pid，很多时候你会发现简单高效才是重点

欢迎光临智能车制作 (http://111.231.132.190/)