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标题: 为什么在赛道上不能跑没加方向那样的速度？不解~ [打印本页]

作者: zhanghuaping 时间: 2012-6-3 19:02
标题: 为什么在赛道上不能跑没加方向那样的速度？不解~
为什么加了方向控制，在赛道上就无法跑没加方向的那样的速度、一般都直接冲出跑道去了~
不知道是什么原因？速度控制太大？从而偏的太厉害？可是没加方向也能跑啊？方向控制影响了？可是我一般都是先放到直道上啊？在直道上就会失控~~~

不知大家是否遇到？讨论一下~

作者: zl6977 时间: 2012-6-3 19:15
你的车的速度控制到底合不合格？你试过没有？清华的参考方案写得很详细，至少读两边再上论坛哦。

作者: zl6977 时间: 2012-6-3 19:18
陀螺仪系数调整，互补滤波权值调整，两路速度值采集，正反转判断，速度控制极性，速度控制PI调整，线圈信号放大，线圈AD滤波处理（如果有必要），转向陀螺仪的使用等等，总之不懂的就先按照官方方案好了

作者: zhanghuaping 时间: 2012-6-3 19:23

zl6977 发表于 2012-6-3 19:18
陀螺仪系数调整，互补滤波权值调整，两路速度值采集，正反转判断，速度控制极性，速度控制PI调整，线圈信号 ...

我的意思
在没加方向的时候跑，一开始会有点加速的过程（超出设定速度），不过我还不晓得什么原因，不过之后还是能稳定的跑！

但是到了赛道上一遇弯道直接完完啦！

可能是我没有说清楚！

作者: zl6977 时间: 2012-6-3 19:53
开始有点加速也正常吧，影响要是太大的话就调参数呗。原理在那了，也就是参数的问题了吧。至于你说的方向控制的问题，没遇到过，还不太清楚。

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