智能车制作

标题: 卡尔曼滤波图形 [打印本页]

作者: 在路上520 时间: 2012-6-2 13:24
标题: 卡尔曼滤波图形
[attach]25333[/attach]
我快崩溃了，怎么也消不了尖峰，求助

作者: liucheng_34 时间: 2012-6-2 19:25

作者: 滑民航 时间: 2012-6-2 20:08
你先试试清华的试试看看，我试过了，虽然会有温飘但还是可以站起来的。

作者: 基佬 时间: 2012-6-2 20:13
其实互补滤波挺好的

作者: renqinglei 时间: 2012-6-2 20:35
你这波形怎么样？能不能用？

作者: 在路上520 时间: 2012-6-2 20:40

renqinglei 发表于 2012-6-2 20:35
你这波形怎么样？能不能用？

不能用，还不行

作者: 在路上520 时间: 2012-6-2 20:42

基佬发表于 2012-6-2 20:13
其实互补滤波挺好的

我们一组两个人做硬件，他用的互补，所以，没必要整一样的，知道是什么原因导致的尖峰吗？怎样能消掉啊

作者: renqinglei 时间: 2012-6-2 20:42

在路上520 发表于 2012-6-2 20:40
不能用，还不行

哎，我的也不行，崩溃了都

作者: 在路上520 时间: 2012-6-2 20:44

滑民航发表于 2012-6-2 20:08
你先试试清华的试试看看，我试过了，虽然会有温飘但还是可以站起来的。

之前用过清华的，没整好，现在不想再整清华的了，老是换也不好，到时候那个也整不好

作者: 在路上520 时间: 2012-6-2 20:45

renqinglei 发表于 2012-6-2 20:42
哎，我的也不行，崩溃了都

你用的什么滤波？有波形吗？看看

作者: 在路上520 时间: 2012-6-2 20:49

liucheng_34 发表于 2012-6-2 19:25

给点意见吧

作者: renqinglei 时间: 2012-6-2 20:53

在路上520 发表于 2012-6-2 20:45
你用的什么滤波？有波形吗？看看

之前一直尝试官方的，没成，今天试了试卡尔曼，你的车加上角度控制什么现象？[attach]25343[/attach]
紫色角速度不知怎么这么大

作者: 在路上520 时间: 2012-6-2 21:03

renqinglei 发表于 2012-6-2 20:53
之前一直尝试官方的，没成，今天试了试卡尔曼，你的车加上角度控制什么现象？
紫色角速度不知怎么这么大 ...

你的波形不错哈，是卡尔曼滤出的波形吗？挺好的，我的有尖峰，没法往下调试[attach]25344[/attach]
黄色是融合后的，红色加速度计的，紫色陀螺仪的，尖峰消不掉啊，你有遇到这个问题吗？

作者: renqinglei 时间: 2012-6-2 21:14

在路上520 发表于 2012-6-2 21:03
你的波形不错哈，是卡尔曼滤出的波形吗？挺好的，我的有尖峰，没法往下调试
黄色是融合后的，红色加速度 ...

我没有这么大的尖峰，是不是dt太小了？你这个波形绿的怎么这么平滑？

作者: 滑民航 时间: 2012-6-2 21:15

在路上520 发表于 2012-6-2 20:45
你用的什么滤波？有波形吗？看看

波形还行还算比较平滑之前用过卡尔曼波纹很大

作者: 在路上520 时间: 2012-6-2 21:17

renqinglei 发表于 2012-6-2 21:14
我没有这么大的尖峰，是不是dt太小了？你这个波形绿的怎么这么平滑？

不停地调参数吧，为什么我的有尖峰，会是什么原因？

作者: 在路上520 时间: 2012-6-2 21:19

滑民航发表于 2012-6-2 21:15
波形还行还算比较平滑之前用过卡尔曼波纹很大

[attach]25345[/attach]有尖峰，黄色的，怎么消去呢？

作者: 在路上520 时间: 2012-6-2 21:20

renqinglei 发表于 2012-6-2 21:14
我没有这么大的尖峰，是不是dt太小了？你这个波形绿的怎么这么平滑？

你用的是网上的卡尔曼滤波程序吗？还是自己又写的？

作者: renqinglei 时间: 2012-6-2 21:24

在路上520 发表于 2012-6-2 21:20
你用的是网上的卡尔曼滤波程序吗？还是自己又写的？

网上的，我哪会写啊，能看懂就不错了。尖峰是不是器件本省的原因？

作者: 在路上520 时间: 2012-6-2 21:29

renqinglei 发表于 2012-6-2 21:24
网上的，我哪会写啊，能看懂就不错了。尖峰是不是器件本省的原因？

不知道，反正参数能调的我都调了，可还是不行？

作者: renqinglei 时间: 2012-6-2 21:42

在路上520 发表于 2012-6-2 21:29
不知道，反正参数能调的我都调了，可还是不行？

我Q415650679，咱们多交流一下

作者: autozhubeilife 时间: 2012-6-2 22:34
亲，别乱换，我觉得调一种就行

作者: leechenrong 时间: 2012-6-2 22:50
但是尖峰可以用限幅稍微滤下的

作者: 在路上520 时间: 2012-6-2 22:52

autozhubeilife 发表于 2012-6-2 22:34
亲，别乱换，我觉得调一种就行

嗯，之前用官方的，可是陀螺仪漂移太严重，后来就用卡尔曼滤波了，现在不想换了。可现在卡尔曼滤波进行不下去了，尖峰实在消不掉，求助

作者: skywolf 时间: 2012-6-3 01:48
你是不是用的买来的模块？？

作者: 滑民航 时间: 2012-6-3 08:13

在路上520 发表于 2012-6-2 21:20
你用的是网上的卡尔曼滤波程序吗？还是自己又写的？

网上的但感觉有些错

作者: 在路上520 时间: 2012-6-3 09:35

skywolf 发表于 2012-6-3 01:48
你是不是用的买来的模块？？

是买的，买的不好吗？是因为买的造成的吗？

作者: 在路上520 时间: 2012-6-3 09:40

滑民航发表于 2012-6-3 08:13
网上的但感觉有些错

嗯，是前面求P那块错了吗？我自己觉得那块是错的，但是改过之后，几乎没有陀螺仪的输出的，融合后的基本都跟随加速度计的。

看下我改过的

static float P[2][2] = {{ 0.005, 0}, { 0, 0.005 }};//误差相关矩阵,如果我们不确切的知道最初的位置与速度，那么协
                                                                                                      //方差矩阵可以初始化为一个对角线元素是b 的矩阵

      static float q_bias=0;                                              //陀螺仪偏差


      static const float dt = 0.005;          //dt的取值为kalman滤波器采样时间
      static float A[2][2]={{1, -0.005 }, {0,1}} ,a[2][2]={{1,0}, {-0.005,1}} ;//a为A的转置
      static float angle_err;
      static float X[2][2]={{0,0}, {0,0}} ,Y[2][2]={{0,0}, {0,0}};
      static float PHt_0=0,PHt_1=0;
      static float En=0,t_0=0,t_1=0;
      float h_0 = 1.0;
      int i,j,k;

      g_fCarAngle=g_fCarAngle-g_fangle_dot  * dt;    //X(K|K-1)=A*X(K-1|K-1)



      for(i=0;i<2;i++)                                        //P(K|K-1)=A*P(K-1|K-1)*A'+Q
            {
               for(j=0;j<2;j++)
                  {
                           for(k=0;k<2;k++)
                              X[j]+=A[k]*P[k][j] ;
                     }
            }


      for(i=0;i<2;i++)
         {
               for(j=0;j<2;j++)
                  {
                        for(k=0;k<2;k++)
                        Y[j]+=X[k]*a[k][j] ;
                     }
            }

      P[0][0] =Y[0][0]+ Q_angle;
      P[0][1]= Y[0][1] ;
      P[1][0]=Y[1][0];
      P[1][1] =Y[1][1]+Q_gyro ;

   //Y矩阵清零 ,X矩阵清零
      for(i=0;i<2;i++)
            {
                  for(j=0;j<2;j++)
                     {
                           Y[j]=0;
                           X[j]=0;
                        }
               }




      angle_err = g_fGravityAngle - g_fCarAngle;

      PHt_0 = h_0*P[0][0];
      PHt_1 = h_0*P[1][0];

      En = R_angle + h_0 * PHt_0;

      K_0 = PHt_0 / En;
      K_1 = PHt_1 / En;

      t_0 = PHt_0;
      t_1 = h_0 * P[0][1];

      P[0][0] -= K_0 * t_0;
      P[0][1] -= K_0 * t_1;
      P[1][0] -= K_1 * t_0;
      P[1][1] -= K_1 * t_1;

      g_fCarAngle += K_0 * angle_err;
      q_bias += K_1 * angle_err;
      g_fangle_dot = g_fGyroSpeed-q_bias;
}


作者: skywolf 时间: 2012-6-3 09:55

在路上520 发表于 2012-6-3 09:35
是买的，买的不好吗？是因为买的造成的吗？

我怀疑你买的模块有问题。我们最初买的龙丘的模块有问题，出现反向过冲，就是变化时先往反方向变化然后才往正确的方向变化，导致一个多月车根本站不起来。建议照着官网做，完全可用，温飘几乎没有。

作者: 在路上520 时间: 2012-6-3 10:14

skywolf 发表于 2012-6-3 09:55
我怀疑你买的模块有问题。我们最初买的龙丘的模块有问题，出现反向过冲，就是变化时先往反方向变化然后才 ...

我的现在就是这个问题，先往反方向转，再往正确的方向转，这是反向过冲吗？
作者: 在路上520 时间: 2012-6-3 10:50

skywolf 发表于 2012-6-3 09:55
我怀疑你买的模块有问题。我们最初买的龙丘的模块有问题，出现反向过冲，就是变化时先往反方向变化然后才 ...

单看陀螺仪和加速度计的值都没什么问题啊没有反向过冲的现象

作者: skywolf 时间: 2012-6-3 10:57

在路上520 发表于 2012-6-3 10:50
单看陀螺仪和加速度计的值都没什么问题啊没有反向过冲的现象

那估计你是你的程序问题。建议把卡尔曼搞懂后在用。

作者: 滑民航 时间: 2012-6-4 09:05

在路上520 发表于 2012-6-3 09:40
嗯，是前面求P那块错了吗？我自己觉得那块是错的，但是改过之后，几乎没有陀螺仪的输出的，融合后的基本都 ...

在求p哪里我觉得没错，后面有个积分，只是他求的方式不同而已，我是觉得那个求dot 哪里错了  Pdot = A*P A' + Q 不是应该 Pdot = A* P+P* A' + Q 吗？  其实我对卡尔曼知道的也是皮毛，所以还是先不要纠结卡尔曼了，换官方的，很快的！兄弟，抓紧了

作者: 天涯々湖畔 时间: 2012-6-19 20:25
弱弱的问一句,你这波形是用神么看的？？
能分享一下吗？
作者: 在路上520 时间: 2012-6-19 23:00

天涯々湖畔发表于 2012-6-19 20:25
弱弱的问一句,你这波形是用神么看的？？
能分享一下吗？

上位机，从论坛里下载的，你搜一下，很多
作者: 天涯々湖畔 时间: 2012-6-20 11:22
是不是那个digital scope V2.exe ？
作者: 在路上520 时间: 2012-6-20 14:45
嗯，就是那个，挺好用的

作者: linping9656 时间: 2012-6-20 16:21
加油
作者: 在路上520 时间: 2012-6-20 17:58

linping9656 发表于 2012-6-20 16:21
加油

嗯，你们跑多快了，还顺利吗？
作者: 曾经や云迹、 时间: 2013-4-2 16:19
我们融合后也会有尖峰啊，是不是陀螺仪导致的啊，你们解决没有
作者: 阶梯 时间: 2013-4-19 10:01
互补滤波就可以吧

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