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标题: 卡尔曼滤出的波形 [打印本页]

作者: 在路上520 时间: 2012-6-1 18:12
标题: 卡尔曼滤出的波形
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大家再看看我的波形，可不可以

作者: liu1guo2qiang3 时间: 2012-6-1 19:50
黄色是最后输出的么？
感觉不错。有点超调~

作者: 在路上520 时间: 2012-6-1 21:21

liu1guo2qiang3 发表于 2012-6-1 19:50
黄色是最后输出的么？
感觉不错。有点超调~

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这是刚滤出的波形，总是有一面有尖峰，不知道行不行，怎么消掉呢？
黄色是融合后的波形

作者: SC电磁 时间: 2012-6-1 22:02
恐怕不行吧，继续减小参数

作者: 在路上520 时间: 2012-6-1 22:17

SC电磁发表于 2012-6-1 22:02
恐怕不行吧，继续减小参数

减小加速度计的参数吗？

作者: yefeng812008 时间: 2012-6-2 01:49
黄线的尖波是怎么回事，这样的波形肯定不行的，会不会是陀螺仪的问题

作者: 在路上520 时间: 2012-6-2 09:31

yefeng812008 发表于 2012-6-2 01:49
黄线的尖波是怎么回事，这样的波形肯定不行的，会不会是陀螺仪的问题

不清楚，就是消不掉，调了好长时间的参数，哪个参数都消不掉？你用的什么滤波？指点下吧

作者: SC电磁 时间: 2012-6-2 10:18
那你换陀螺仪吧

作者: liu1guo2qiang3 时间: 2012-6-2 11:04

在路上520 发表于 2012-6-1 21:21
这是刚滤出的波形，总是有一面有尖峰，不知道行不行，怎么消掉呢？
黄色是融合后的波形

有尖峰呀。这个有影响的。觉得加速度计那个本身就有很大的尖峰，
我的没有那个夸张的尖峰~~

作者: 在路上520 时间: 2012-6-2 11:25

SC电磁发表于 2012-6-2 10:18
那你换陀螺仪吧

那个尖峰是加速度计的影响吧，我们现在用的是加速度计和陀螺仪模块

作者: 在路上520 时间: 2012-6-2 11:26

liu1guo2qiang3 发表于 2012-6-2 11:04
有尖峰呀。这个有影响的。觉得加速度计那个本身就有很大的尖峰，
我的没有那个夸张的尖峰~~

你们是怎样处理原始数据的？我用的中值法？你们呢？

作者: liu1guo2qiang3 时间: 2012-6-2 11:53

在路上520 发表于 2012-6-2 11:26
你们是怎样处理原始数据的？我用的中值法？你们呢？

原始数据就做平均而已~~
没有那么大的尖峰的~~
你看看换个硬件看看~

作者: 在路上520 时间: 2012-6-2 12:52

liu1guo2qiang3 发表于 2012-6-2 11:53
原始数据就做平均而已~~
没有那么大的尖峰的~~
你看看换个硬件看看~

[attach]25332[/attach]
从这个图来看应该不是加速度计的值过大引起的，还是卡尔曼滤波器的问题？

作者: liu1guo2qiang3 时间: 2012-6-2 17:44

在路上520 发表于 2012-6-2 12:52
从这个图来看应该不是加速度计的值过大引起的，还是卡尔曼滤波器的问题？

这个波形是左右45度么？觉得是初始数据问题吧~卡尔曼你这个已经基本没有延迟~~

作者: endlesshai 时间: 2013-4-26 18:06

在路上520 发表于 2012-6-2 11:25
那个尖峰是加速度计的影响吧，我们现在用的是加速度计和陀螺仪模块

请问你的示波器观察的是加速度计测得的角度值和卡尔曼得出的角度值吗，那角速度值不用体现吧应该。

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