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标题: 陀螺仪安装水平问题 [打印本页]

作者: qinlu123 时间: 2012-5-29 17:44
标题: 陀螺仪安装水平问题
陀螺仪很难安装完全水平，影响速度提升和稳定性。咋办啊，软件弥补也很难。

作者: liu1guo2qiang3 时间: 2012-5-29 18:08
弄两有好处么？

作者: qinlu123 时间: 2012-5-29 18:22

liu1guo2qiang3 发表于 2012-5-29 18:08
弄两有好处么？

我不知道

作者: renqinglei 时间: 2012-5-29 18:23
记得楼主的已经能跑了，请问一下，我的小车电机输出跟不上角度变化，是怎么回事？

作者: qinlu123 时间: 2012-5-29 18:25

renqinglei 发表于 2012-5-29 18:23
记得楼主的已经能跑了，请问一下，我的小车电机输出跟不上角度变化，是怎么回事？

电机肯定会有延迟的，能站不

作者: renqinglei 时间: 2012-5-29 18:28

qinlu123 发表于 2012-5-29 18:25
电机肯定会有延迟的，能站不

不能，延迟很严重，角度已经都稳定了，电机猛的加速

作者: renqinglei 时间: 2012-5-29 18:32

renqinglei 发表于 2012-5-29 18:28
不能，延迟很严重，角度已经都稳定了，电机猛的加速

[attach]25223[/attach]
波形这样，

作者: qinlu123 时间: 2012-5-29 18:42

renqinglei 发表于 2012-5-29 18:32
波形这样，

那是程序的问题

作者: excellentlizhen 时间: 2012-5-29 19:23
完全水平很困难哈，目测一下差不多就行了，

作者: qinlu123 时间: 2012-5-29 19:50

excellentlizhen 发表于 2012-5-29 19:23
完全水平很困难哈，目测一下差不多就行了，

但速度快了转向时加减速和明显影响稳定性

作者: 神器 时间: 2012-5-30 19:23
我们这问题，柯南，你们的速度达多少了

作者: Lee＿Hour 时间: 2012-7-9 19:41
如果是水平放置的车，陀螺仪应该水平放置吗？

作者: qinlu123 时间: 2012-7-10 09:03

Lee＿Hour 发表于 2012-7-9 19:41
如果是水平放置的车，陀螺仪应该水平放置吗？

不明白你的话

作者: Lee＿Hour 时间: 2012-7-10 13:06

qinlu123 发表于 2012-7-10 09:03
不明白你的话

陀螺仪无论安在哪都行，那安放时它与车底盘的角度有什么要求么？

作者: qinlu123 时间: 2012-7-10 13:41

Lee＿Hour 发表于 2012-7-10 13:06
陀螺仪无论安在哪都行，那安放时它与车底盘的角度有什么要求么？

没有

作者: 怪盗基德 时间: 2012-7-10 19:34
问问各位一下，最后合成的角度，就是官网中的CarAngle，一开始很标准的跟随加速度计的值，但过一会后，会出现超调是怎么回事？

作者: rainnight 时间: 2012-7-10 20:00

怪盗基德发表于 2012-7-10 19:34
问问各位一下，最后合成的角度，就是官网中的CarAngle，一开始很标准的跟随加速度计的值，但过一会后，会出 ...

零点漂移？

作者: 怪盗基德 时间: 2012-7-10 20:01
这没严重吗
？

作者: 怪盗基德 时间: 2012-7-10 20:03
我用官网的程序，五毫秒说什么也站不起来啊，就是上面说的那样。结果把直立放到主循环中还勉强可以直立。不会票的这么厉害吧

作者: rainnight 时间: 2012-7-10 20:09

怪盗基德发表于 2012-7-10 20:03
我用官网的程序，五毫秒说什么也站不起来啊，就是上面说的那样。结果把直立放到主循环中还勉强可以直立。不 ...

我之前就是那样，没过几分钟就飘了。。。时不时地得去调一下。。。

作者: rainnight 时间: 2012-7-10 20:10

Lee＿Hour 发表于 2012-7-10 13:06
陀螺仪无论安在哪都行，那安放时它与车底盘的角度有什么要求么？

陀螺仪的话最好还是放在质点附近吧，，，我是把它挨在电池上方的。

作者: 怪盗基德 时间: 2012-7-10 20:11
那怎么解决的？

作者: 怪盗基德 时间: 2012-7-10 20:11
车跑跑停停，加速一下再减速，如果减速严重些车就停了，从停止的状态再启动加速会更快，减速也会更严重，甚至向后走，这怎么个情况啊

作者: rainnight 时间: 2012-7-10 20:16

怪盗基德发表于 2012-7-10 20:11
那怎么解决的？

就是按大神们讲的，程序启动时延迟一段时间，在这段时间里采集多次陀螺仪的静态值，取平均值作为零点。

作者: 怪盗基德 时间: 2012-7-10 21:02

rainnight 发表于 2012-7-10 20:16
就是按大神们讲的，程序启动时延迟一段时间，在这段时间里采集多次陀螺仪的静态值，取平均值作为零点。

那我们的可能不是零点漂移，应为合成的角度是一直变化的，可能是滤波问题

作者: 丢失狂 时间: 2013-4-3 20:32

qinlu123 发表于 2012-5-29 19:50
但速度快了转向时加减速和明显影响稳定性

想问一下楼主的陀螺仪加速计模块主要用了那几个输出啊

作者: qinlu123 时间: 2013-4-3 20:39

丢失狂发表于 2013-4-3 20:32
想问一下楼主的陀螺仪加速计模块主要用了那几个输出啊

加速度计的Z轴。

作者: 丢失狂 时间: 2013-4-3 20:40

qinlu123 发表于 2013-4-3 20:39
加速度计的Z轴。

就只用了一个Z轴么？请问你们的车站起来了么

作者: qinlu123 时间: 2013-4-3 20:56

丢失狂发表于 2013-4-3 20:40
就只用了一个Z轴么？请问你们的车站起来了么

这是我去年的帖子。

作者: 丢失狂 时间: 2013-4-4 10:02

qinlu123 发表于 2013-4-3 20:56
这是我去年的帖子。

那请问阁下去年你们的车是怎么站起来的？？求指教

作者: qinlu123 时间: 2013-4-4 10:49

丢失狂发表于 2013-4-4 10:02
那请问阁下去年你们的车是怎么站起来的？？求指教

站起来很简单啊，只要得到正确的角度，然后PD控制就行了。

作者: 丢失狂 时间: 2013-4-4 11:00

qinlu123 发表于 2013-4-4 10:49
站起来很简单啊，只要得到正确的角度，然后PD控制就行了。

是根据这个公式pwm=p*角度+d*角速度+死区电压么

作者: qinlu123 时间: 2013-4-4 11:03

丢失狂发表于 2013-4-4 11:00
是根据这个公式pwm=p*角度+d*角速度+死区电压么

嗯

作者: 丢失狂 时间: 2013-4-4 11:16

qinlu123 发表于 2013-4-4 11:03
嗯

可否问下阁下今年做的什么组？陀螺仪的输出是用z 和Y两个输出么？

作者: qinlu123 时间: 2013-4-4 14:42

丢失狂发表于 2013-4-4 11:16
可否问下阁下今年做的什么组？陀螺仪的输出是用z 和Y两个输出么？

今年我做电磁，用加速度计三通道中的一通道就行，随便一个就行只要那个通道垂直于底盘，陀螺仪就一个通道。

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