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标题: 柯南看看我的波形 [打印本页]

作者: 在路上520 时间: 2012-5-28 21:25
标题: 柯南看看我的波形
就是翻转是的尖峰，严重过冲

作者: qinlu123 时间: 2012-5-28 21:44
过冲很严重，不反冲。要不你试试官方电路，我也不懂电路设计。

作者: qinlu123 时间: 2012-5-28 21:45

qinlu123 发表于 2012-5-28 21:44
过冲很严重，不反冲。要不你试试官方电路，我也不懂电路设计。

用官方的电路如果电路做好了，不需要卡尔曼，卡尔曼太慢了互补一下就很好。

作者: 在路上520 时间: 2012-5-28 22:09

qinlu123 发表于 2012-5-28 21:44
过冲很严重，不反冲。要不你试试官方电路，我也不懂电路设计。

电路用的官方的，现在用卡尔曼滤波，不知道怎么调，总是有一面过冲消不掉

作者: 蒹葭之尹 时间: 2012-5-28 22:11

在路上520 发表于 2012-5-28 22:09
电路用的官方的，现在用卡尔曼滤波，不知道怎么调，总是有一面过冲消不掉

过冲现象应该是P过大的原因！！！！

作者: 在路上520 时间: 2012-5-28 22:19

蒹葭之尹发表于 2012-5-28 22:11
过冲现象应该是P过大的原因！！！！

没有参数P，，还处于滤波阶段呢，怎么过冲这么严重呢，我调R_angle 就消掉一面的过冲，直到滞后了，另一面还是过冲，很郁闷

作者: duhansong 时间: 2012-5-29 09:43
大哥们，请教一下这是用的啥软件看的波形啊？

作者: 在路上520 时间: 2012-5-29 10:07

duhansong 发表于 2012-5-29 09:43
大哥们，请教一下这是用的啥软件看的波形啊？

上位机，从网上下载一个就行了

作者: renqinglei 时间: 2012-5-29 18:27

qinlu123 发表于 2012-5-28 21:45
用官方的电路如果电路做好了，不需要卡尔曼，卡尔曼太慢了互补一下就很好。

柯南，这角度虑的行不行？[attach]25220[/attach]

作者: qinlu123 时间: 2012-5-29 18:45

renqinglei 发表于 2012-5-29 18:27
柯南，这角度虑的行不行？

应该行吧，我没用上位机，就用CW自带的那个小工具看波形，CW那个小工具数据更新慢100毫秒才更新一回所以我的波形没有毛刺，如果你的更新速度快这么多的毛刺应该也算正常吧。

作者: gggfff 时间: 2012-6-3 13:04

作者: 莫忆 时间: 2012-6-8 17:42

qinlu123 发表于 2012-5-29 18:45
应该行吧，我没用上位机，就用CW自带的那个小工具看波形，CW那个小工具数据更新慢100毫秒才更新一回所以我 ...

柯南问你点问题就是加速度闭环的时候我们也是严格按照官网的加的正反馈也判正反转直立很好能站立10多分钟在几厘米内有移动但是加上闭环之后不行没效果就是加的时候能把角度的输出的给抵消了电机输出就为0了怎么调都没能和官网那样不动还不如不加的时候站的好呢是什么情况麻烦给解答谢谢了

作者: qinlu123 时间: 2012-6-8 18:44

莫忆发表于 2012-6-8 17:42
柯南问你点问题就是加速度闭环的时候我们也是严格按照官网的加的正反馈也判正反转直立很好能站立 ...

很难一动不动

作者: 莫忆 时间: 2012-6-8 19:52

qinlu123 发表于 2012-6-8 18:44
很难一动不动

不是让车一动不动关键是现在连直立都成问题了角度的输出和速度反馈的输出就直接抵消了车直接就倒了给个角度一会输出就变成0了是什么情况？？？？？？？？？？

作者: xiuxiu7 时间: 2012-6-8 20:02

qinlu123 发表于 2012-5-29 18:45
应该行吧，我没用上位机，就用CW自带的那个小工具看波形，CW那个小工具数据更新慢100毫秒才更新一回所以我 ...

CW自带的慢死了，根本看不出波形的好坏......

作者: qinlu123 时间: 2012-6-8 20:18

xiuxiu7 发表于 2012-6-8 20:02
CW自带的慢死了，根本看不出波形的好坏......

无所谓

作者: qinlu123 时间: 2012-6-8 20:19

莫忆发表于 2012-6-8 19:52
不是让车一动不动关键是现在连直立都成问题了角度的输出和速度反馈的输出就直接抵消了车直接就倒了 ...

不知道，程序出错了吧

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