智能车制作

标题: 有谁能够进行速度控制的进来指导一二，有问题的也一起讨论下~~~ [打印本页]

作者: liu1guo2qiang3 时间: 2012-5-27 22:17
标题: 有谁能够进行速度控制的进来指导一二，有问题的也一起讨论下~~~
有关电磁车，前面的一些就不废话了、
想必大家一步步做下来也有难题，也有纠结的时候。弄好了肯定会开心一笑。

我也是按照官网做的方案。
一步步尝试，现在卡在速度控制这里已经近一个月了~
小弟愚钝，弄了好久还是不能发现问题。想请教已经弄好的各位高手。
理论是基础呀。对方案也是看了又看，还是不能够领会内涵、
首先说的是直立控制，直立控制是速度控制的前提。按照视频中调试，在P大的时候比较容易控制直立。视频中确定的P为0.1，D为0.04.我PWM占空比100%时为2400，我现在的P为480.D为8.
直立控制我的陀螺仪每次都通过拨码开关事先采集，可以解决温漂问题。

接下来就是困扰我已久的速度控制。之前曾经误打误撞成功过，后来由于修改硬件参数调整，已经不再适用（所以我觉得自己的极性不会错误）。我用的光码盘，不知道这个够不够精确和稳定。（有条件装编码器的）。看到视频上加了I之后又明显的效果。而我加了I之后效果看不出来，加大了以后还会抖动，到一定程度时，连直立都不能控制。对于这个问题，有过论坛上的人说是车体太“硬”，我理解的是直立控制的P过大，按官网参数按比例对比，我不觉得自己的参数偏离太多。
通过上位机我观察了下，输出的g_fSpeedControlOut不稳定，有时会从负的跳为正的（偏离较大，不是在0之间的那种跳动）我后来修改了下列句中g_nSpeedControlPeriod，用具体数值代替。
g_fSpeedControlOut = fValue*(g_nSpeedControlPeriod+1) /4 + g_fSpeedControlOutOld;
抖动是有减小，但加大I到一定程度时仍会有抖动，不过有那么点I的效果。
对速度控制整体的理解是I是对路程的积分，当一直朝一个方向是，诺g_fAngleControlOut是大于0的一个值，g_fSpeedControlOut 会慢慢增加（应该也是大于零的），则它们相减的值就相对较小，不会使车子往一个方向跑。而P的作用是使g_fSpeedControlOut 不会偏离零点过大。

如何达到匀速的状态，开始直立使，速度控制有设定的初始速度，则会产生累积值使g_fAngleControlOut-g_fSpeedControlOut 有差值是车体运动，当车子的速度到达设定值时，g_fSpeedControlOut 的值不会继续往一个方向累加，趋于稳定到一个值上，此时相当于要保持一定倾角往前行进。

以上是我简单的理解，如有纰漏，还想请各位帮忙指正呀。
这几天会传些图上来，大家帮忙看看有什么问题。
我在想要不要换编码器。不知道如何才是正确的。最好谁可以讲讲出来的波形g_fSpeedControlOut 与g_fAngleControlOut的关系。

想快点搞定呀~~~~托了好久了~~~都纠结了好久好久，有谁知道这种感觉呀、、、、

作者: wuchao1235 时间: 2012-5-28 21:22
同样的情况啊，，，加上速度感觉没效果还破坏了了直立

作者: 二笑不过 时间: 2012-5-28 22:28
同感~~求高手指点~~~

作者: liu1guo2qiang3 时间: 2012-5-29 10:11

wuchao1235 发表于 2012-5-28 21:22
同样的情况啊，，，加上速度感觉没效果还破坏了了直立

哎~总算有人回复~。
码了好久的字。

作者: liu1guo2qiang3 时间: 2012-5-29 10:11

二笑不过发表于 2012-5-28 22:28
同感~~求高手指点~~~

帮忙顶上去吧·~

作者: 475922834 时间: 2012-5-29 12:50
顶一个

作者: liu1guo2qiang3 时间: 2012-5-29 15:03

475922834 发表于 2012-5-29 12:50
顶一个

作者: 二笑不过 时间: 2012-5-29 15:07
顶
！！！！

作者: liu1guo2qiang3 时间: 2012-5-29 15:44
看来很多人都已经完成了样子。在提升自己吧~~
纠结~~今天弄了块无线。继续调吧~~

作者: liu1guo2qiang3 时间: 2012-5-29 22:09

wuchao1235 发表于 2012-5-28 21:22
同样的情况啊，，，加上速度感觉没效果还破坏了了直立

你会不会极性弄错了？

作者: yssdsz 时间: 2012-5-30 14:34
我也顶一个~

作者: 玩ㄝ★卟恭 时间: 2012-6-2 16:25

liu1guo2qiang3 发表于 2012-5-29 15:44
看来很多人都已经完成了样子。在提升自己吧~~
纠结~~今天弄了块无线。继续调吧~~

楼主无线发的数据可以用虚拟示波器看么？

作者: liu1guo2qiang3 时间: 2012-6-2 18:15

玩ㄝ★卟恭发表于 2012-6-2 16:25
楼主无线发的数据可以用虚拟示波器看么？

可以呀~~看你用的是什么无线了~
是要自己编程，还是直接串口无线~
不过都可以实现发送到上位机上的·~

作者: 玩ㄝ★卟恭 时间: 2012-6-2 18:31

liu1guo2qiang3 发表于 2012-6-2 18:15
可以呀~~看你用的是什么无线了~
是要自己编程，还是直接串口无线~
不过都可以实现发送到上位机上的·~
...

是直接串口无线用串口助手有数据发送但是用虚拟示波器就显示不了图形但是直接接串口虚拟示波器是有波形的真不知道是咋回事估计是无线发的数有错误或者数据有丢失

作者: liu1guo2qiang3 时间: 2012-6-2 18:56

玩ㄝ★卟恭发表于 2012-6-2 18:31
是直接串口无线用串口助手有数据发送但是用虚拟示波器就显示不了图形但是直接接串口虚拟示波器是 ...

你设置的波特率对不？
串口无线有个默认设置的吧~~~
、

作者: dright_chao 时间: 2012-6-5 00:06
顶一个~LZ问题解决了吗？

作者: liu1guo2qiang3 时间: 2012-6-5 12:25

dright_chao 发表于 2012-6-5 00:06
顶一个~LZ问题解决了吗？

还没呀。回家休息先了~

作者: myth-avalon 时间: 2012-6-5 20:16
顶

作者: liu1guo2qiang3 时间: 2012-6-5 21:28

myth-avalon 发表于 2012-6-5 20:16
顶

{:soso_e100:}

作者: 惜缘人生 时间: 2012-6-7 20:47
同求啊

作者: renqinglei 时间: 2012-6-10 12:50
搞定没？？？？

作者: liu1guo2qiang3 时间: 2012-6-10 17:04

renqinglei 发表于 2012-6-10 12:50
搞定没？？？？

没呢。等着重新搭车~你呢？怎么样了？？

作者: renqinglei 时间: 2012-6-10 17:29

liu1guo2qiang3 发表于 2012-6-10 17:04
没呢。等着重新搭车~你呢？怎么样了？？

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我的角度量和速度量是这样的，红色速度，黄色角度，蓝色角度减速度

作者: @光风霁月 时间: 2012-6-10 23:57

liu1guo2qiang3 发表于 2012-5-29 22:09
你会不会极性弄错了？

我们加上速度控制后，PWM输出100% 直往一个方向跑求解求指导

作者: liu1guo2qiang3 时间: 2012-6-11 19:08

renqinglei 发表于 2012-6-10 17:29
我的角度量和速度量是这样的，红色速度，黄色角度，蓝色角度减速度

你用的是什么方法呀？？

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