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标题: 车子越跑越快，最后控制不住了 [打印本页]

作者: sanzhong 时间: 2012-5-26 21:02
标题: 车子越跑越快，最后控制不住了
车子一开始启动跑的很慢，速度连0.5估计都不到，可是跑了不到http://v.youku.com/v_show/id_XNDAyMjM3ODY4.html一分钟就成这样了……我们曾经那上位机看过速度的波形，即使最快的速度，返回值也没有达到给定………………。
换电机，改参数……各种试，还想请各位大神和老师指教……

作者: leosaac 时间: 2012-5-27 08:18
是不是没有做速度闭环呢？我们这边有一组也有这种加速的情况，我以为这是他们的比赛策略呢......

作者: shenzhigang 时间: 2012-5-27 20:34
哥们跟我的一样我也总这样~ 期待高手指点表示关注

作者: 十八龙潭 时间: 2012-5-27 23:08
楼主的问题很值得思考
1、“我们曾经那上位机看过速度的波形，即使最快的速度，返回值也没有达到给定…”这句话是否意味着，即使把目标速度设定得再高，最终小车行走的速度会达到某种极限速度（这个极限速度小于设定的最高速度）？若出现这种情况，真正的原因是什么呢，很值得思考？
2、看你的视频，在小车加速不受控制之前，我感觉小车行进速度是比较稳定的，而不是缓慢加速的过程（看视频是这种感觉），那背后的原因又是什么呢？
也许两种现象背后的深层原因是同一个，所以不妨先找到第一个问题的原因。

作者: 好哦阿斯兰 时间: 2012-5-28 08:30
LZ我也是这种情况啊！每次跑第二圈的时候就加速冲出去了求解啊

作者: 月思繁星 时间: 2012-5-28 09:50

作者: sanzhong 时间: 2012-5-28 10:28
本帖最后由 sanzhong 于 2012-5-28 10:31 编辑

十八龙潭发表于 2012-5-27 23:08
楼主的问题很值得思考
1、“我们曾经那上位机看过速度的波形，即使最快的速度，返回值也没有达到给定…”这 ...

1.对于第一个问题，我们的速度大概就是刚1m/s（赛道26m，比较稳定的跑完为24~28s），按照昨天四川省赛来说，他们第一速度大概是1.8m/s到1.9m/s，假若是说我们的硬件再差，觉得极限速度应该也能接近1.5m/s,所以个人觉得车子的极限没有达到，那么就应该是算法上有漏洞或者是对控速上理解有偏差，但是一直找不见原因……
2.车子从放上赛道到冲出去，能跑4~5圈，第一圈速度顶多0.5m/s，到了第二圈速度会明显的快了，很稳定的能跑完。到了第三圈就是视频中那样了，车子跑起来之后，那种冲着加速有时候会被遏制，趋于稳定，但大多数时候一冲起来就停不下来了。相同的程序，有时候表现的很好，有时候连跑都跑不了……让人就摸不到头脑。
3.更不爽的是车子刚开始调的时候，直立的零点明明好好的，跑上几圈之后再看直立，就会明显的往一边倒，并且这种趋势很明显，让人很是头疼，拿在线调试看，陀螺仪的值变化也不大啊。实在是让人沮丧……
希望各位能指导指导，给点提示

作者: 十八龙潭 时间: 2012-5-28 10:41
1、“假若是说我们的硬件再差，觉得极限速度应该也能接近1.5m/s,所以个人觉得车子的极限没有达到，那么就应该是算法上有漏洞或者是对控速上理解有偏差，但是一直找不见原因……”
对于这个问题，是否可以从直立控制方面找原因，将直立控制的P调小（也就是将直立控制调软一些），然后观察极限速度是否可以提高。
2、对于第2、3个问题，也许就是同一个问题：陀螺仪温漂，可试图加大加速度计的权重，从而加大对陀螺仪温漂的抑制，然后再观察小车在行进过程是否会加速。

作者: sanzhong 时间: 2012-5-28 11:43

十八龙潭发表于 2012-5-28 10:41
1、“假若是说我们的硬件再差，觉得极限速度应该也能接近1.5m/s,所以个人觉得车子的极限没有达到，那么就应 ...

按我个人的理解，两台车子的直立的参数，一个硬，一个软，都能达到很好的值效果，那么要达到相同的速度，是不是硬的车子的角度要比软的车子形成的角度要小，要保持车子稳定，是不是角度越小越好呢？
想请问下，有什么好点的办法测试一下车子的速度是否达到给定……
现在一般通过目测……

作者: sanzhong 时间: 2012-5-28 11:52

好哦阿斯兰发表于 2012-5-28 08:30
LZ我也是这种情况啊！每次跑第二圈的时候就加速冲出去了求解啊

我们的车子是一般只有在通过弯道时才会出现那种速度很大加速的现象，个人理解在速度控制本来已经达到了匀速稳定，之后一过弯道，相当于给原稳定的系统加了一个干扰，导致系统产生震荡，速度无法很快的再次达到稳定，或者在达到稳定之前就已经冲出了赛道。
从这里出发，我觉得
1.我们应该尽量优化速度控制的参数，使得速度控制能够尽快的达到稳定。
2.是不是得设法减小方向控制导致的干扰对速度控制的影响。让方向控制更加的平滑稳定。

我的另一个疑惑是：直立的系数偏软和偏硬对车子跑起来的影响趋势是什么呢？

作者: sanzhong 时间: 2012-5-28 11:54

月思繁星发表于 2012-5-28 09:50

这么漂亮的头像，却做出如此凶残的动作……

作者: 十八龙潭 时间: 2012-5-28 11:54

sanzhong 发表于 2012-5-28 11:43
按我个人的理解，两台车子的直立的参数，一个硬，一个软，都能达到很好的值效果，那么要达到相同的速度， ...

现在是验证软、硬不同的参数对于小车行进极限速度的影响，当然也要观察对车子稳定性的影响，一切以实践为标准。
准确判断车子是否达到设定速度，只能是用无线模块了。

作者: sanzhong 时间: 2012-5-28 12:02

leosaac 发表于 2012-5-27 08:18
是不是没有做速度闭环呢？我们这边有一组也有这种加速的情况，我以为这是他们的比赛策略呢......

速度闭环肯定有，不然车子会从一开始加速，根本就无法再赛道上跑……

作者: wo520 时间: 2012-5-28 12:39

sanzhong 发表于 2012-5-28 12:02
速度闭环肯定有，不然车子会从一开始加速，根本就无法再赛道上跑……

你闭环的I的值给小点试试，还有再给I设定一个上限！！

作者: wsdyi100 时间: 2013-3-5 19:32

sanzhong 发表于 2012-5-28 11:52
我们的车子是一般只有在通过弯道时才会出现那种速度很大加速的现象，个人理解在速度控制本来已经达到了匀 ...

我们车子也是一样，我给一个恒定的速度，小车过弯道明显看得出加速，走直到就减下来了，到底是弯道加速出了问题还是直道减速出了问题，我有时候就在想，要是直道能想弯道一样的加速就好了

作者: dlyt03 时间: 2013-3-5 20:14
很不错

作者: projecta 时间: 2014-1-20 15:51

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