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标题: 电磁组传感器数据处理 [打印本页]

作者: hankangnan 时间: 2010-5-16 10:39
标题: 电磁组传感器数据处理
大家是直接用电感的电压值来控制，还是利用电压值算出偏离距离了呢？
我用官网的公式算出的距离LA一点儿不对呢。不同位置的K都不同。不知道那里出的问题。

作者: swfc_qinmm 时间: 2010-5-16 22:55
等待……

作者: 邹俊 时间: 2010-5-17 18:17
迷茫

作者: denisfan 时间: 2010-5-18 11:47
我们没有接整流电路,直接对交流取样.计算峰缝植,效果不错.

作者: wenqi123 时间: 2010-5-18 21:27
关注

作者: soonli 时间: 2010-5-19 05:51
不经过整流又能怎么样呢精密一点的整流还是不错的我感觉这样反而增加了软件算法上的难度就目前的情况下来看还是如何能正确的判断赛道才是重点吧

作者: zhadaolong 时间: 2010-5-20 19:45
研究中……

作者: verify 时间: 2010-5-21 11:35
回复 1# hankangnan

与其说是算，不是说是凑呀

作者: hankangnan 时间: 2010-5-21 17:46
回复 4# denisfan

用不用整流电路都是可以的。只要能判断偏离中线的距离大小就行。我们的用了，效果也挺好的。

作者: hankangnan 时间: 2010-5-21 17:50
回复 6# soonli

同意用整流。我们暂时只用了简单的电压差。根据左右差值的大小来控制舵机。效果也只能说还算可以。

作者: hankangnan 时间: 2010-5-21 17:53
回复 8# verify

一个电压对应一个距离，类似查表法？有个疑问。换了赛道，电源的电流不同，会不会受到很大影响呢……

作者: pengyanduan 时间: 2010-5-21 18:23

作者: xiaozhongde 时间: 2010-5-22 08:11
没试验过不知道啊

作者: alai881020 时间: 2010-5-22 17:21
回复 9# hankangnan

知道偏离中线大小之后怎样知道舵机转角多大？？

作者: hankangnan 时间: 2010-5-23 09:41
回复 14# alai881020

是个问题。只是想把距离算出来然后用pid。
我觉得应该是根据偏离距离大小实验调出来的，随距离的增大摆角增大，但不一定是线性关系。

作者: soonli 时间: 2010-5-24 19:45
回复 10# hankangnan

能提起速度来吗压差的控制策略感觉怎么样我感觉不太理想

作者: mlzhangqiang 时间: 2010-5-24 22:03
正在尝试中

作者: lhqx 时间: 2010-5-24 22:04
buyongle

作者: hankangnan 时间: 2010-5-27 22:30
回复 6# soonli

压差的控制策略……觉得还可以吧，刚开始的时候另一个同伴在弄pid控制舵机，压差只是保底策略，现在pid我们不会用，时间不太多，距离的计算也不考虑了，就用压差了。
我们现在问题是不能识别弯道和直道。导致了车在过某些弯时，如果传感器检测到车处在中心线正上方时，会把舵机摆正，也就是s型过弯，而不能内切。考虑垂直的电感，可是幅值特别小，效果不是很好。正在寻找突破口

作者: kvs112219 时间: 2010-5-27 22:58
电感检测的话输出电压基本都是非线性的直接使用电压进行计算会出现调节度不均匀的情况。
可以考虑在算法内加入类似线性修正的算法。

作者: 琴傷 时间: 2010-5-28 03:32
观望中

作者: xuyabin 时间: 2010-5-28 09:59
呵呵AD数据处理一直是个问题

作者: soonli 时间: 2010-5-30 11:31
回复 19# hankangnan

我感觉现在最严重的是干扰很难搞

作者: tanyong92 时间: 2010-5-30 14:32

作者: tlong_1919 时间: 2010-5-30 17:07
关注

作者: tlong_1919 时间: 2010-5-30 17:08
关注

作者: 1119126a 时间: 2010-5-31 23:18
官网那个还行

作者: dickyzhuo 时间: 2010-6-4 01:07
等待

作者: cds522625 时间: 2010-6-4 21:35
用AD估算大体的数值区间就行。然后根据数值。控制转弯大小，

作者: swfc_qinmm 时间: 2010-6-23 11:23
关注……

作者: guochan 时间: 2010-6-24 17:49
学习一下

作者: yb418014 时间: 2010-6-30 00:56

作者: swfc_qinmm 时间: 2010-6-30 01:14
好麻烦……

作者: maday 时间: 2010-7-17 10:14
回复 19# hankangnan

过s型弯时通过记忆之前的偏移距离来算变化的幅度，根据他的大小来判断舵机的脉宽，看行不

作者: 情比金坚2010 时间: 2010-8-12 14:31
学习

作者: dongbolong 时间: 2010-12-5 19:16

作者: 低能计算机 时间: 2011-3-6 10:52
用整流应该更简单一点吧

作者: gao0708 时间: 2011-3-6 22:12
回复 4# denisfan

请问你是怎样找的峰峰值的，直接从采样来的之中找最值吗

作者: 442151310 时间: 2011-3-8 12:59
我也不懂，新手，木有研究呀。

作者: issaclam 时间: 2011-3-8 17:57
来看下看·······

作者: xxwho 时间: 2014-12-6 13:56

hankangnan 发表于 2010-5-21 17:50
回复 6# soonli

差值法算出偏离的距离后，怎么算舵机的角度呢

作者: Santiago 时间: 2014-12-13 10:29

hankangnan 发表于 2010-5-21 17:53
回复 8# verify

用归一法可以避免

作者: Santiago 时间: 2014-12-13 10:32

kvs112219 发表于 2010-5-27 22:58
电感检测的话输出电压基本都是非线性的直接使用电压进行计算会出现调节度不均匀的情况。
可以考虑在算法 ...

最近也在考虑这个方案，就是不知道如何补成线性，可不可以麻烦略微指导一二，有个突破口

作者: ^她妈妈不喜欢我 时间: 2014-12-28 16:57

hankangnan 发表于 2010-5-21 17:53
回复 8# verify

能不能根据电磁强度的公式结合电感值提取出赛道中线

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