智能车制作

标题: 使用官方滤波方法出现了个小问题，求解 [打印本页]

作者: 老Mon 时间: 2012-5-20 21:10
标题: 使用官方滤波方法出现了个小问题，求解
滤波后，融合角度有的时候会偏离实际角度，保持一定角度差。T=4的时候角度差比较大，他、T逐渐减小能缩小角度差，但只有T<0.5以后才能和实际角度比较吻合，但这又放大了加速度计的噪声。这可咋整啊！！！！

T=4时
[attach]24752[/attach]

T=2时
[attach]24753[/attach]

T=1时
[attach]24755[/attach]

T=0.5时
[attach]24754[/attach]

作者: 基佬 时间: 2012-5-20 21:13
陀螺仪零点。

作者: 老Mon 时间: 2012-5-20 21:17
陀螺仪基准值，我是每次初始化测量的。
但理论上随着时间变长，滤波后角度应该越来越接近实际角度吧

作者: tongyonghua123 时间: 2012-5-21 07:58
tg给1~4随便哪个都行，陀螺仪的零点会使得跟踪波形上移或下移

作者: 老Mon 时间: 2012-5-21 10:32
这不影响车的直立效果吗？我们的车现在加速度比换以后，在静止状态下，车不倒，但出现点头的问题，每点一次头车就向前移一块距离。

作者: xin99 时间: 2013-3-28 20:43
请问您用的只是官方滤波也就是官方角度计算函数？？

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