QianDE1991 发表于 2012-5-17 14:11 为什么你们的PID调出来都那么稳定啊???我的波动很大啊~~~
znfc2 发表于 2012-5-17 14:39 求解释啊!!!!
Goolloo 发表于 2012-5-17 16:57 我看着想溢出。。。
xinmengwangran 发表于 2012-5-17 18:11 测速可能存在问题!
汪洋大海 发表于 2012-5-17 21:07 这个……强大的基友都来了我这就有点班门弄斧了,这个波形只是PI的,没用到D,帮忙解释一下 ...
cqu_cj 发表于 2012-5-18 12:27 你们的PID是不是太过复杂了?我们用最简单的增量式PID反应很快很稳定!
znfc2 发表于 2012-5-18 09:01 我换了个编码器,依然有问题,我也不知道问题何在
QianDE1991 发表于 2012-5-17 15:18 这个是我出来的,黄的是PWM,绿色是设定值,红色是舵机反馈值。这个绿色设定值的时间是每3S变化一次(产 ...
QianDE1991 发表于 2012-5-19 12:39 你的PID就是书上的那个DU=kp(e[0]-e[-1])+ki(e[0] )+kd(e[0]-2e[-1]+e[-2])????? 我看网上有些写着是增 ...
cqu_cj 发表于 2012-5-19 15:33 就是这个,40ms读一次,100线的
汪洋大海 发表于 2012-5-18 17:51 速度给定值后采回来的速度值是这样的,疑似编码器坏了!
QianDE1991 发表于 2012-5-19 16:26 你这个软件是什么??能跟我讲下吗??
QianDE1991 发表于 2012-5-19 16:25 在读下一次反馈之前是不是一直用前一次的反馈重复运算??? 还是读一次反馈计算一次??
cqu_cj 发表于 2012-5-19 16:29 每个周期只读一次啊!,我们采集完图像读一次,然后在算法中都用那个值
汪洋大海 发表于 2012-5-19 16:27 这是我们软件班的基友自己写的上位机,呵呵
QianDE1991 发表于 2012-5-19 16:33 哦哦,这样的啊~~我有基友的软件,只是基友说那个发送间隔10MS左右,这样我如果要3MS发一次会出问题,所以 ...
汪洋大海 发表于 2012-5-19 16:55 我们这个有五个通道,发送函数是放在主函数的for循环中的,循环一次发一次,发多了或者波特 ...
QianDE1991 发表于 2012-5-19 21:24 发送一次大概是多少时间???? 你读取一次反馈,到下一次读取反馈之间的时间是不是进行多次PID计算? ...
z_7 发表于 2012-5-19 17:01 像是测速的计数器溢出了
汪洋大海 发表于 2012-5-19 22:20 计数器每20毫秒清零一次,最多捕捉到3000脉冲!
QianDE1991 发表于 2012-5-19 23:14 你那个波形是怎么测试出来的???? 设定值用定值,每20MS读取反馈,然后计算后发到电脑显示???? ...
汪洋大海 发表于 2012-5-17 21:08
Smile_Sun 发表于 2012-5-22 18:13 先邦邦,再pid
0726silence 发表于 2012-5-22 12:42
叶林杰00 发表于 2012-6-10 14:23 学习学习,十字我过不去
汪洋大海 发表于 2012-5-22 21:07 PID稳了再加Bang_Bang
QianDE1991 发表于 2012-5-19 12:44 有些用的是△Uk=A*e(k)+B*e(k-1)+C*e(k-2) 有些用的是我上面讲的