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标题: 关于官网新方案2.0版本的疑问，求吉他手老师指导下 [打印本页]

作者: Andyleft 时间: 2012-5-14 14:49
标题: 关于官网新方案2.0版本的疑问，求吉他手老师指导下
void AngleCalculate(void)
{
float fDeltaValue;
g_fGravityAngle = (Acc_z - Cz) * Rz;

g_fGyroscopeAngleSpeed = (Gyro - Cgyro) * (Rgyro);

g_fCarAngle = g_fGyroscopeAngleIntegral;

fDeltaValue = (g_fGravityAngle - g_fCarAngle) / GRAVITY_ADJUST_TIME_CONSTANT;

g_fGyroscopeAngleIntegral += ((g_fGyroscopeAngleSpeed + fDeltaValue) /GYROSCOPE_ANGLE_SIGMA_FREQUENCY);
AngleControl();

}
这个是官网给出来的角度计算函数，请问这个参数 GYROSCOPE_ANGLE_SIGMA_FREQUENCY 的取值是怎么确定的？？还有g_fCarAngle就是滤波计算后的角度吗？g_fGravityAngle是滤波前的角度？？？求吉他手老师指导指导！！！！

作者: dright_chao 时间: 2012-5-14 16:20
这些个都可以在carsub.h中查到的。。。

作者: Andyleft 时间: 2012-5-15 18:10

dright_chao 发表于 2012-5-14 16:20
这些个都可以在carsub.h中查到的。。。

你有那个程序吗？官网上的那个程序是1.0版本的，我参考的是2.0版本的方案，发现好多参数都不知道怎么确定，比如那些常数。。例如电机电压最后输出值在2.0版本是归一化到-1.0~1.0的，而1.0版本貌似归到-100~100？

作者: dright_chao 时间: 2012-5-15 19:27

Andyleft 发表于 2012-5-15 18:10
你有那个程序吗？官网上的那个程序是1.0版本的，我参考的是2.0版本的方案，发现好多参数都不知道怎么确定 ...

官网上有第一版和第二版的程序，你可以下载下来看看~~多琢磨琢磨。。

作者: 天下水 时间: 2012-5-15 22:49
GYROSCOPE_ANGLE_SIGMA_FREQUENCY 是根据中断5ms调用AngleCalculate()来的频率就是200
g_fCarAngle就是滤波计算后的角度
g_fGravityAngle是加速度z轴减去零偏再乘以Rz得到的

作者: Andyleft 时间: 2012-5-15 23:55

dright_chao 发表于 2012-5-15 19:27
官网上有第一版和第二版的程序，你可以下载下来看看~~多琢磨琢磨。。

我在官网找不到第二版的程序，能麻烦下发给我吗？Email： 281326714@qq.com 谢谢啦！

作者: dright_chao 时间: 2012-5-16 13:14

Andyleft 发表于 2012-5-15 23:55
我在官网找不到第二版的程序，能麻烦下发给我吗？Email：谢谢啦！

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作者: jinma525 时间: 2012-5-16 20:18

Andyleft 发表于 2012-5-15 18:10
你有那个程序吗？官网上的那个程序是1.0版本的，我参考的是2.0版本的方案，发现好多参数都不知道怎么确定 ...

请问是如何归一化的，我没找到是在程序的哪个地方，能不能说一下在哪

作者: 风少 时间: 2012-7-2 13:33

天下水发表于 2012-5-15 22:49
GYROSCOPE_ANGLE_SIGMA_FREQUENCY 是根据中断5ms调用AngleCalculate()来的频率就是200
g_fCarAngle就 ...

那我就有一个疑问，角度控制中这个积分控制采样周期是5ms,速度控制中也有啊，是100ms,为什么只写g_fSpeedControlIntegral += fI;呢？？求教

作者: 2011716025 时间: 2013-8-8 21:18
顶风少问题求大神指点

作者: Sailing7 时间: 2014-1-21 16:29

dright_chao 发表于 2012-5-16 13:14

多谢代码

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