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标题: PID控制调节，P调整后的结果，不知应该哪个好 [打印本页]

作者: QianDE1991 时间: 2012-5-13 22:42
标题: PID控制调节，P调整后的结果，不知应该哪个好
本帖最后由 QianDE1991 于 2012-5-13 22:46 编辑

我先整定KP，所以KI和KD为0，波形中红色为反馈量，绿色为设定速度，黄色为PWM。不知道哪个波形比较适合选定的KP值。同时，如果KP和速度为定值，不知道为什么会出现一个阶跃的感觉的波形（最后一幅图），想知道原因，望大神解答下啊~~~~而且为什么每次整定输出的波形刚开始的波形要比后面的低点？？？
PS：我用的是增量式的PID

[attach]24519[/attach]KP=1

[attach]24521[/attach]
KP=2

[attach]24520[/attach]
KP=2.5

[attach]24523[/attach]
KP=3

[attach]24522[/attach]
KP=3.5

[attach]24524[/attach]
KP=4
[attach]24518[/attach]
速度给定为定值

作者: QianDE1991 时间: 2012-5-13 22:44
自己顶下~~~

作者: 皮皮妞 时间: 2012-5-13 22:46
顶

作者: QianDE1991 时间: 2012-5-13 22:48
求帮助啊~~

作者: 黄河浪 时间: 2012-5-14 08:24

QianDE1991 发表于 2012-5-13 22:44
自己顶下~~~

楼主，我也有你这个软件，但我在程序中不会用，能否传授一下用法（函数写在程序中那个位置，怎样写），请教了

作者: znfc2 时间: 2012-5-14 09:03
这是我写的软件吧

你这个貌似是空载状态
仅仅用KP无法消除稳态误差
还有,你的编码器貌似没噪声的样子

作者: boshipobi 时间: 2012-5-14 09:44
顶起

作者: QianDE1991 时间: 2012-5-14 09:50

znfc2 发表于 2012-5-14 09:03
这是我写的软件吧
你这个貌似是空载状态
仅仅用KP无法消除稳态误差

基友的强大啊~~~
现在先测试空载~~
我觉得波动还是挺大的啊~~怎么能看出有没有噪声啊？？

作者: QianDE1991 时间: 2012-5-14 09:50

boshipobi 发表于 2012-5-14 09:44
顶起

谢谢

作者: QianDE1991 时间: 2012-5-14 09:54

黄河浪发表于 2012-5-14 08:24
楼主，我也有你这个软件，但我在程序中不会用，能否传授一下用法（函数写在程序中那个位置，怎样写），请 ...

基友的软件~~基友在这，我都不好意思回答了。

呵呵，基友之前有个新的版本，里面有函数给的。

这个是我用的：
void PID_Send(void)
{
// static int i=0;
SciTx(myPID.back/90+' ');//波形一
SciTx(myPID.back%90+' ');

SciTx(SetSpeed/90+' ');//波形二
SciTx(SetSpeed%90+' ');

SciTx(rOut/90+' ');//波形三
SciTx(rOut%90+' ');

//时间太短会有问题//尽量用电脑自带的串口^_^

//delayms(2);我这个是放在外面的delayms(8)延时8MS，

}

函数我是放在Main里面的

作者: QianDE1991 时间: 2012-5-14 09:59

QianDE1991 发表于 2012-5-14 09:50
基友的强大啊~~~
现在先测试空载~~
我觉得波动还是挺大的啊~~怎么能看出有没有噪声啊？？

你这个PID函数的计算周期是怎么样的

我现在是大约8MS，读一次编码器反馈，计算一次PID。不知道这样是否好

有个思路是：每来一次图像（16.67MS），读一次编码器反馈。在两幅图像的间隔时间，进行多次PID计算（此时的设定值和反馈值为恒定），大约进行5~8次计算。不知道这样效果回事怎么样。

你的软件有个最小的发送时间间隔，所以不知道我哪个方法是不是能看到正确的波形

作者: znfc2 时间: 2012-5-14 10:04

QianDE1991 发表于 2012-5-14 09:50
基友的强大啊~~~
现在先测试空载~~
我觉得波动还是挺大的啊~~怎么能看出有没有噪声啊？？

看你的编码器反馈量貌似没有突变

作者: 359204577 时间: 2012-5-14 10:15
楼主，你好，请问你用是什么绘图软件？

作者: QianDE1991 时间: 2012-5-14 10:18

359204577 发表于 2012-5-14 10:15
楼主，你好，请问你用是什么绘图软件？

用的是基友的开拓者_PID的最新版本的那个

作者: 黄河浪 时间: 2012-5-14 22:23
我们用的是同样的上位机，我也在调电机PID，但我发现我的Kp不为零，Ki、Kd为零时和你的波形不怎么一样，你的好像没有波动然后趋于平衡那段，我很好奇你是怎么用的，还有你是怎么确定三条曲线所代表的含义，愿交流

作者: QianDE1991 时间: 2012-5-15 16:12

黄河浪发表于 2012-5-14 22:23
我们用的是同样的上位机，我也在调电机PID，但我发现我的Kp不为零，Ki、Kd为零时和你的波形不怎么一样，你的 ...

我发3组数据上去的，用的是基友的软件~~你的波形我能看看嘛？？？你是用增量式的PID吗？？？

作者: 黄河浪 时间: 2012-5-15 18:59

QianDE1991 发表于 2012-5-14 09:54
基友的软件~~基友在这，我都不好意思回答了。

呵呵，基友之前有个新的版本，里面有函数给的。

哦，我们写的函数是一样的，但我感觉我的波形不对，我怀疑是我的函数位置不对，你认为放在那里比较好而且不影响速度采集（像其它函数一样初始化或是放在主函数的for里还是中断呢），这几天我都晕了，请教了

作者: 黄河浪 时间: 2012-5-15 20:08

QianDE1991 发表于 2012-5-14 10:18
用的是基友的开拓者_PID的最新版本的那个

这就是我的图形
[attach]24580[/attach]

作者: 黄河浪 时间: 2012-5-15 20:11

黄河浪发表于 2012-5-15 20:08
这就是我的图形

这是我的qq：597283719 方便我们以后交流，谢谢

作者: 黄河浪 时间: 2012-5-16 09:07

znfc2 发表于 2012-5-14 09:03
这是我写的软件吧
你这个貌似是空载状态
仅仅用KP无法消除稳态误差

我现在还有个问题，就是颜色怎么确定是哪个值求指教

作者: vgjkl 时间: 2012-5-16 09:43
都是基友啊

作者: znfc2 时间: 2012-5-16 10:12

黄河浪发表于 2012-5-16 09:07
我现在还有个问题，就是颜色怎么确定是哪个值求指教

当初没多考虑这个,一般情况是:按照顺序1,2,3,

作者: 叶林杰00 时间: 2012-6-10 14:27
学习学习，十字我出不来

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