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标题: 分享下我的想法和一些资料 [打印本页]

作者: 尘666 时间: 2012-5-12 19:45
标题: 分享下我的想法和一些资料
本帖最后由尘666 于 2012-5-12 19:45 编辑

校内赛输了，很黯然，毕竟为摄像头投入了很多，和各位车友分享下一些想法和资料，希望对大家有用！！！
1.目标
不要以论坛上的视频为目标，因为那远远不是最高水平（好基友

，你们是我重经的目标，不是有意说你们的，如果好基友看到小弟的帖子，还请见谅），牛人总是有很多，他们不会那么早暴露出自己的实力。就像昨天在一个群上看到的，他们学校校内赛淘汰的都是平常的第一名。或许高手他们会在比赛前夕再露露脸，满足一下心理，顺便打击一下对手。{:soso_e144:}高手勿喷！
2.交流       多多交流，群里和论坛上还是有很多热心人的。但不要一遇到问题就问人，特别是一些弱智的问题，人家答你就是在侮辱你了。遇到问题就多想想，有些实在不行，拖着bdm看看那些变量，找找源头。
3.调试工具
      不管是后期调试还是前期摄像头的安装等等，调试工具必不可少。我用的调试工具很简陋，一个蓝牙+bdm是我的全部调试工具，前期是够用，到后来就不行了，特别是校内赛临近时，后悔之前没有花时间搞一个好的上位机，不管是自己写还是花钱买。
4.赛道
      kt板有很多种，摩擦系数不一样，最好买跟比赛接近的，要不然到时候各种悲剧。要让车子去适应跑道，当然不是当当适应你的调试跑道。
5.机械
      当程序已经没法再提速了，改改机械再看看，拼到最后，拼的还是机械！！！可惜我还没达到这种需要拼机械的地步。
6.二值化
      我的二值化电路参考手创的，参数可能要改，特别注意电位器要调，12v供电注意把vcc和12v之间的750电阻去掉。
[attach]24428[/attach]
7.驱动
      驱动还是建议不要mos管搭了，不然各种莫名其妙的问题都可能碰到。其实7960都够了，除非后期提速减速不给力。
8.舵机控制
      舵机控制我是单线双线结合。直道，小s，可以看到双线，用双线，弯道因为只看到单线，就用单线。代码就不给了，说个思路吧，首先在采集直道的信息，拟合直道上白点数跟行数的函数，在弯道时就可以根据这个函数算出偏差了。至于控制算法用分段pd。还想说一点，文本文档+excel很强大，再加matlab或者mathematica基本处理全部数据了。
9.速度控制
      速度不好控制啊，我们之前花了好多时间一直没弄好，我觉得如果没处理好就干脆先不理，把路径优化了先，慢得快比快得慢要快。看起来很慢得速度，直道也没怎么加速，就有3米几。。。
   小弟水平有限，可能有些说的不对还请见谅。
[attach]24457[/attach]
[attach]24456[/attach]
[attach]24455[/attach]

作者: 尘666 时间: 2012-5-12 19:49
自己顶下

作者: 什么你说 时间: 2012-5-12 20:03
谢谢楼主，支持楼主，好样的

作者: hang 时间: 2012-5-12 20:05
感谢楼主提醒

作者: bupadewu 时间: 2012-5-12 20:19
顶一下

作者: 雪域高原 时间: 2012-5-12 20:49
赞个~~

作者: 飞思卡尔835 时间: 2012-5-12 21:18

作者: qq8057 时间: 2012-5-12 21:19
顶下楼主，自己现在调试问题越来越多。快要崩溃了，连个基友都没有，全是自己一个人。现在又纠结于中断优先级的问题，行场还有定时，以前没问题，现在问题一下子全爆发了。

作者: luojihao24669 时间: 2012-5-12 22:13
顶你一下

作者: OPQ_XYQ 时间: 2012-5-12 23:21
顶起

作者: 黄善乐 时间: 2012-5-12 23:28

作者: keyx 时间: 2012-5-12 23:28
感谢楼主

作者: c164811818 时间: 2012-5-13 00:14
不错，不错！失败不可怕，加油！

作者: gadwgdsk 时间: 2012-5-13 00:16
大将之风

作者: gzhcontent 时间: 2012-5-13 10:28
楼主应该是一个比较成熟稳重的高手

作者: znfc2 时间: 2012-5-13 11:32

1:kt板摩擦系数不一样,
2:路径要优化
3:速度控制
高手,你当时跑多快被淘汰的?

作者: 夜马行空 时间: 2012-5-13 15:26
顶楼主，以后还有机会的，做小车就是做的经验

作者: excellentlizhen 时间: 2012-5-13 15:58

作者: arms 时间: 2012-5-13 18:11
很想知道你跑多快被淘汰了

作者: 尘666 时间: 2012-5-13 18:21

znfc2 发表于 2012-5-13 11:32
1:kt板摩擦系数不一样,
2:路径要优化
3:速度控制

不说也罢，说了丢人。好基友加油吧，再加1m就是好样的。

作者: 尘666 时间: 2012-5-13 18:25

arms 发表于 2012-5-13 18:11
很想知道你跑多快被淘汰了

没你们想的那么好，我的车速度不快的，大家都加油吧！！！

作者: 尘666 时间: 2012-5-13 18:31

qq8057 发表于 2012-5-12 21:19
顶下楼主，自己现在调试问题越来越多。快要崩溃了，连个基友都没有，全是自己一个人。现在又纠结于中断优先 ...

大家都是过来人

，摄像头的时序很重要，把问题细化，好好搞吧，加油。

作者: ou421293238 时间: 2012-5-13 20:02
顶楼主~~~~每次都觉得自己要完了。。。可是要放弃的时候总会有新的发现呵呵你先走我稍后~~~ 哈哈

作者: 亿千二 时间: 2012-5-13 20:26
楼主威武

作者: znfc2 时间: 2012-5-13 21:06

尘666 发表于 2012-5-13 18:21
不说也罢，说了丢人。好基友加油吧，再加1m就是好样的。

那岂不是4m/s

作者: lifei092 时间: 2012-5-13 22:08
顶下。。。说的不错！！！

作者: 尘666 时间: 2012-5-13 22:10

znfc2 发表于 2012-5-13 21:06
那岂不是4m/s

这不是极限，相信自己！

作者: 深海· 时间: 2012-5-13 22:26
顶！
冒昧楼主是那学校的？

作者: dongyunlong 时间: 2012-5-13 22:38
‘在采集直道的信息，拟合直道上白点数跟行数的函数，在弯道时就可以根据这个函数算出偏差了’你们是用的最小二乘吗?用到了曲线拟合是吗？我们也尝试用最小二乘不过效果不好，现在一直用偏差控制呢，LZ能不能讲一下呢对最小二乘和拟合的理解呢？

作者: czrushman 时间: 2012-5-13 22:44
呵呵就是

作者: 陈永胜 时间: 2012-5-14 00:01

OPQ_XYQ 发表于 2012-5-12 23:21
顶起

楼主好人……

作者: 筱明 时间: 2012-5-14 08:52
楼主，你们学校的确牛 3米几都被淘汰了，今年你们学校实力强大啊！

作者: znfc2 时间: 2012-5-14 09:15

尘666 发表于 2012-5-13 22:10
这不是极限，相信自己！

我可能跑不了那么快.我尽量跑快点{:soso_e113:}

作者: 如水似衡 时间: 2012-5-14 15:56
感谢楼主

作者: baobao 时间: 2012-5-14 17:02
顶！

作者: xining_yang 时间: 2012-5-15 00:44

作者: 重在学习 时间: 2012-5-15 13:08
支持楼主

作者: 沧茫 时间: 2012-5-15 15:29
楼主我的硬件二值化电路不给力你改哪里的参数了？用的一样的图

作者: zvjblue001 时间: 2012-5-15 19:32
大虾求代码研究。。弱弱地附上我的邮箱zvjblue01@163.com

作者: 沧茫 时间: 2012-5-15 22:27

沧茫发表于 2012-5-15 15:29
楼主我的硬件二值化电路不给力你改哪里的参数了？用的一样的图

我的在光线不均匀的地方影响特别的大，用的输入捕捉，光线强了就丢沿啊

作者: vgjkl 时间: 2012-5-16 09:46
{:soso_e181:}

作者: vgjkl 时间: 2012-5-16 09:46
学习了

作者: lsp123963 时间: 2012-5-16 14:30
顶个楼主敞亮

作者: lelele 时间: 2012-5-17 13:35
谢谢楼主了！

作者: lvminhu 时间: 2012-5-17 21:59
顶楼主，，，，

作者: 皮皮妞 时间: 2012-5-18 07:04

作者: 840149319 时间: 2012-5-18 11:41

:):)感谢楼主分享经验

作者: xinmengwangran 时间: 2012-5-18 12:23
谢谢楼主！有些很受益啊！

作者: 潞箬 时间: 2012-5-19 12:07

作者: MAIKE 时间: 2012-5-19 13:12

作者: 汪洋大海 时间: 2012-5-19 16:19
3Q

作者: wang547118089 时间: 2012-5-19 21:07
请问楼主用的是什么单片机？会搞上位机吗？

作者: 快乐毛毛虫f1 时间: 2012-5-20 10:28
顶

作者: 快乐毛毛虫f1 时间: 2012-5-20 10:29

作者: Stroll_S 时间: 2012-5-27 16:01
谢谢楼主~~

作者: 洛川子 时间: 2012-5-31 10:24

:lol

作者: qual9109 时间: 2012-5-31 11:55
谢谢楼主

作者: 宇智波普 时间: 2012-6-9 19:49
顶

作者: U201013717 时间: 2012-6-9 20:44
顶一下

作者: chenkangmei 时间: 2012-6-9 20:51
{:soso_e183:}

作者: luojihao24669 时间: 2012-6-16 22:31
比完校内赛，对调试工具深有体会，在硬件上只有薄码开关可以来选择速度档次。但不可进行程序内部的参数设定，当时相当危险啊。。。。。。。后面幸好人品爆发了。。。

作者: 中北小子 时间: 2012-7-6 06:57
顶起

作者: skywolf 时间: 2012-7-6 07:17
顶一个

作者: 浅语003 时间: 2012-7-6 09:28
有前途啊，舵机控制我们也是这样的{:soso_e113:}

作者: 利仔 时间: 2012-7-7 15:13
顶一下

作者: 紫叶 时间: 2012-7-7 17:17
楼主二值化居然用硬件电路，这样以来恐怕用软件的很难超越了

作者: 津生有你 时间: 2012-7-7 17:43
顶！！！

作者: flyeastlxl 时间: 2012-7-8 01:48
为什么要去掉750电阻啊我也是用12ccd摄像头~图像确实不太稳~

作者: xdliu1991 时间: 2012-10-14 12:50
very well

;agree

作者: 552431024 时间: 2012-10-14 18:52

作者: woaikebe1234 时间: 2012-10-22 23:32
顶起

作者: □語落葉□ 时间: 2012-11-2 10:54
也不知道是不是，顶一个吧，毕竟是人家带出来的。加油就是了。

作者: pigming 时间: 2012-11-11 23:04
顶下

作者: 孤独的守望者 时间: 2012-11-12 00:27
这一届再来咯！！！

作者: zcc1992 时间: 2012-11-12 09:10
坚持

作者: Flaming★☆ 时间: 2012-12-8 22:28
不错！

作者: qual9109 时间: 2012-12-10 15:14
楼主好人

作者: 早安，徐威 时间: 2012-12-10 17:17
原创顶下

作者: mdgs 时间: 2012-12-10 17:39
楼主说的很有道理呀赞一个

作者: 水木风情 时间: 2012-12-10 18:29
楼主3M多被淘汰？？？我们表示压力啊

作者: mxj1005071012 时间: 2013-1-4 22:15
顶你调的吐血

作者: 涂文俊 时间: 2013-1-5 13:46
楼主给力！！！我们想用MOS管搭驱动电路，不知道究竟好不好啊

作者: zcc1992 时间: 2013-1-6 23:57
顶

作者: zcc1992 时间: 2013-1-6 23:57
有问题才有进步

作者: 蛋求无悔 时间: 2013-2-1 16:08
顶一个

作者: 天线 时间: 2013-2-4 18:50
谢谢楼主分享

作者: 有思想的车 时间: 2013-2-5 08:55

作者: cody 时间: 2013-2-19 20:41
顶

作者: DOUxiaoshuai 时间: 2013-2-20 09:28
楼主真的好强大这样都被刷下来了可想学校实力！

作者: 萧逸 时间: 2013-2-20 10:29
顶一下，表示支持！

作者: azure647 时间: 2013-2-22 15:17
谢谢楼主

作者: 龙月 时间: 2013-2-22 18:27
非常感谢，洗完楼主继续加油

作者: 龙月 时间: 2013-2-22 19:04
非常感谢，洗完楼主继续加油

作者: dlyt03 时间: 2013-2-22 21:57

学习

作者: ^戀·陽、 时间: 2013-2-23 10:55

作者: chengxiang 时间: 2013-2-28 17:30
顶起

作者: qi亚 时间: 2013-4-18 13:03
学习学习

作者: 大葱160811204 时间: 2013-8-22 13:39

作者: 欠抽的日子 时间: 2013-8-22 16:56

作者: mnh999 时间: 2014-2-18 18:45

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