智能车制作

标题: 纠结的速度控制 [打印本页]

作者: znfc2 时间: 2012-5-11 21:19
标题: 纠结的速度控制
使用传统的增量式PID,车速控制不及时,容易超调,还积分饱和,试了下模糊PID控制,貌似好了一点,,,,,,,然后又开始纠结的参数整定

{:soso_e118:}{:soso_e118:}

绿色为设置的速度,黄色为真实速度,红色为pwm占空比
真实速度波形居然突变,岂不是很纠结.
空载状态(控制较为及时)
[attach]24409[/attach]
上路状态(滞后和超调严重{:soso_e118:})
[attach]24408[/attach]

作者: bupadewu 时间: 2012-5-11 22:02
和楼主同样的遭遇!

作者: znfc2 时间: 2012-5-11 22:07

bupadewu 发表于 2012-5-11 22:02
和楼主同样的遭遇!

大神,有木有什么建议?

作者: z_7 时间: 2012-5-11 23:36
真实速度是不是有干扰叠在里边

作者: z_7 时间: 2012-5-11 23:37
真实速度是不是有干扰叠在里边

作者: usstwhw 时间: 2012-5-12 11:20
????

作者: znfc2 时间: 2012-5-12 11:45

z_7 发表于 2012-5-11 23:37
真实速度是不是有干扰叠在里边

编码器存在噪声

作者: QianDE1991 时间: 2012-5-12 13:01
我的也差不多，不过我还是用的增量式PID。看了楼主的，想试试模糊的PID控制

作者: 江南1314 时间: 2012-5-12 13:45
这软件怎么用啊？？？

作者: bupadewu 时间: 2012-5-12 20:16

znfc2 发表于 2012-5-11 22:07
大神,有木有什么建议?

木解决

补充内容 (2012-5-13 18:56):
你们用的编码器多少线的啊？

作者: z_7 时间: 2012-5-12 22:58
去年做过PID的时候，由于测速反馈信号的干扰很严重，反馈速度是100的话，上下波动5很正常，就试各种滤波，想什么IIR FIR，都不好使，要么滞后严重，要么需要用float，不然精度不够，最后没办法了用的限幅+分段PID,感觉效果还可以

作者: 51coming 时间: 2012-5-13 00:34
不用Ｉ，PD够用了

作者: znfc2 时间: 2012-5-13 10:07

z_7 发表于 2012-5-12 22:58
去年做过PID的时候，由于测速反馈信号的干扰很严重，反馈速度是100的话，上下波动5很正常，就试各种滤波，想 ...

限幅+分段PID,谢谢大神指导,我试试

作者: znfc2 时间: 2012-5-13 10:07

51coming 发表于 2012-5-13 00:34
不用Ｉ，PD够用了

舵机用PD吧,电机也PD?

作者: z_7 时间: 2012-5-13 18:06

znfc2 发表于 2012-5-13 10:07
限幅分段PID,谢谢大神指导,我试试

大神可不敢当，还是得反复不停的试，本来我想用自控上的方法，先建模再校正，模型倒是有了，时间常数增益啥的，但最后因为反馈信号的干扰太大，实际比例的增益根本做不到理论分析得到的值，早震荡了

作者: 51coming 时间: 2012-5-14 23:19

znfc2 发表于 2012-5-13 10:07
舵机用PD吧,电机也PD?

对，位置式的ID控速的话，只用PD效果好

作者: znfc2 时间: 2012-5-15 12:23

z_7 发表于 2012-5-13 18:06
大神可不敢当，还是得反复不停的试，本来我想用自控上的方法，先建模再校正，模型倒是有了，时间常数增益 ...

反馈信号的干扰太大,震荡,,我也如此,真纠结

作者: znfc2 时间: 2012-5-15 12:24

51coming 发表于 2012-5-14 23:19
对，位置式的ID控速的话，只用PD效果好

那如果是相对的只用PI?

作者: 51coming 时间: 2012-5-15 23:54

znfc2 发表于 2012-5-15 12:24
那如果是相对的只用PI?

这个要看你这些参数控的是什么量了，只要是控制的当前的速度差值和前后两场速度差值的差值就行；

作者: znfc2 时间: 2012-5-16 10:22

51coming 发表于 2012-5-15 23:54
这个要看你这些参数控的是什么量了，只要是控制的当前的速度差值和前后两场速度差值的差值就行；

我就是用当前的速度差值和前后两场速度差值的差值,另一个可以省略,谢谢

作者: 51coming 时间: 2012-5-18 23:58

znfc2 发表于 2012-5-16 10:22
我就是用当前的速度差值和前后两场速度差值的差值,另一个可以省略,谢谢

那就ok的

作者: B组 时间: 2012-5-21 16:01
刹车怎么做？也用PID

作者: znfc2 时间: 2012-5-21 16:34

B组发表于 2012-5-21 16:01
刹车怎么做？也用PID

反转制动,能耗制动,判断需要制动即可

作者: m__dd 时间: 2012-7-7 08:38

znfc2 发表于 2012-5-13 10:07
舵机用PD吧,电机也PD?

舵机本身不是有很大的扰动吗？

作者: yyx9081 时间: 2012-7-7 21:10

znfc2 发表于 2012-5-21 16:34
反转制动,能耗制动,判断需要制动即可

电机的传递函数求个……

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