智能车制作

标题: 速度控制的问题 [打印本页]

作者: 林夕22 时间: 2012-5-11 17:05
标题: 速度控制的问题
眼看着大家的车都在逐渐完善。咱心里着急啊。可着急有啥用个，还是要一步一步来。
这几天看了很多帖子，决定重新完善参数。
可是现在直立加上速度控制时，始终达不到视频中那么好啊。
每次用手推一下车能稳定，可是每次都要回来跑一段距离才能稳定啊。
大家有遇到相同的问题吗？
请各位高手指点一下。谢谢

作者: dright_chao 时间: 2012-5-11 18:51
同感，也在纠结中。加油~

作者: 涛涛 时间: 2012-5-11 19:31
纠结ing！！！！

作者: juliaレ葛 时间: 2012-5-11 20:19
电磁组官网的资料里g_nCarMotionCount,和CAR_MOTION_PERIOD是什么意思？？？？？新手求教

作者: 林夕22 时间: 2012-5-11 20:25

juliaレ葛发表于 2012-5-11 20:19
电磁组官网的资料里g_nCarMotionCount,和CAR_MOTION_PERIOD是什么意思？？？？？新手求教

由于速度是每 100 毫秒进行一次计算。为了使得速度控制更加平滑，该函数将速度输出变化量平均分配到 20 步 5 毫秒的控制周期中。这个参考方案里有讲到的。

作者: 林夕22 时间: 2012-5-11 20:25

dright_chao 发表于 2012-5-11 18:51
同感，也在纠结中。加油~

作者: 林夕22 时间: 2012-5-11 20:26

涛涛发表于 2012-5-11 19:31
纠结ing！！！！

{:soso_e100:}

作者: juliaレ葛 时间: 2012-5-11 20:27
3Q

作者: Goolloo 时间: 2012-5-12 00:15

林夕22 发表于 2012-5-11 20:25
由于速度是每 100 毫秒进行一次计算。为了使得速度控制更加平滑，该函数将速度输出变化量平均分配到 20 步 ...

是每5ms增加一次修正量，100ms的时候达到一开始计算的修正值是吗？

作者: 来电5566 时间: 2012-5-12 00:21
那真的积分不足吧，慢慢的网上加i试试啊，我是这个搞的，和中心值一起改

作者: 林夕22 时间: 2012-5-12 11:24

来电5566 发表于 2012-5-12 00:21
那真的积分不足吧，慢慢的网上加i试试啊，我是这个搞的，和中心值一起改

什么中心值啊？

作者: 林夕22 时间: 2012-5-13 16:10

Goolloo 发表于 2012-5-12 00:15
是每5ms增加一次修正量，100ms的时候达到一开始计算的修正值是吗？

不是，是每毫秒速度值都在改变，只是不断逼近计算出来的值。、
g_fSpeedControlOut = fValue * (float)(g_nSpeedControlPeriod + 1.0) / (float)100.0 + g_fSpeedControlOutOld;
这个语句没毫秒都在调用，nSpeedControlPeriod 从1加到99，等于99时， g_fSpeedControlOut就等于g_fSpeedControlOutNew了。

作者: 来电5566 时间: 2012-5-13 22:13

林夕22 发表于 2012-5-12 11:24
什么中心值啊？

就是陀螺仪垂直时候的零偏，我是这个搞的，不知道你的行不行啊

作者: xhuan1 时间: 2012-5-13 22:44
我加了速度控制，往一边走能回，往另一边就回补了了，搞的我都开始怀疑直立控制调好了没

作者: 林夕22 时间: 2012-5-14 16:23

来电5566 发表于 2012-5-13 22:13
就是陀螺仪垂直时候的零偏，我是这个搞的，不知道你的行不行啊

这个值不是确定的吗？要改吗？

作者: 风少 时间: 2012-5-14 23:09
本帖最后由风少于 2012-5-14 23:18 编辑

林夕22 发表于 2012-5-11 20:25
由于速度是每 100 毫秒进行一次计算。为了使得速度控制更加平滑，该函数将速度输出变化量平均分配到 20 步 ...

fValue = g_fSpeedControlOutNew - g_fSpeedControlOutOld;
g_fSpeedControlOut = fValue * (g_nSpeedControlPeriod + 1) / SPEED_CONTROL_PERIOD + g_fSpeedControlOutOld;
首先，这个在100ms内 g_fSpeedControlOutNew 和 g_fSpeedControlOutOld应该是不变的吧，还有 g_nSpeedControlPeriod 这个量是干什么的啊？到底具体如何平滑啊？请教……谢谢

作者: 林夕22 时间: 2012-5-15 11:28

风少发表于 2012-5-14 23:09
fValue = g_fSpeedControlOutNew - g_fSpeedControlOutOld;
g_fSpeedControlOut = fValue * (g_nSpee ...

这个在100ms内 g_fSpeedControlOutNew 和 g_fSpeedControlOutOld是不变的

g_fSpeedControlOut = fValue * (float)(g_nSpeedControlPeriod + 1.0) / (float)100.0 + g_fSpeedControlOutOld;

这个语句每毫秒都在调用，nSpeedControlPeriod 从1加到99，等于99时， g_fSpeedControlOut就等于g_fSpeedControlOutNew了。（）

作者: 风少 时间: 2012-5-15 21:06

林夕22 发表于 2012-5-15 11:28
这个在100ms内 g_fSpeedControlOutNew 和 g_fSpeedControlOutOld是不变的

g_fSpeedControlOut = fValu ...

你是定义的1ms中断是吧，我有个问题就是当100ms的时候，那么1ms中断里面的几乎所有的程序都要被执行（因为不同函数调用的时间都可以被100ms整除），那么这样有可能中断里面的程序还没执行完下一个中断就又开始了，也就是说我不太懂官网上说的定义一个1ms中断，那么5ms，10ms,100ms之类的函数怎么调用啊？请高手指点一下，谢谢！

作者: lixin815866 时间: 2012-5-15 22:02

林夕22 发表于 2012-5-15 11:28
这个在100ms内 g_fSpeedControlOutNew 和 g_fSpeedControlOutOld是不变的

g_fSpeedControlOut = fValu ...

nSpeedControlPeriod 从1加到99，等于99时， g_fSpeedControlOut就等于g_fSpeedControlOutNew了。（）

那到了99 再让它从1开始循环。还是怎么找？为什么我的加上速度之后总是抖呢？

作者: 林夕22 时间: 2012-5-16 09:19

风少发表于 2012-5-15 21:06
你是定义的1ms中断是吧，我有个问题就是当100ms的时候，那么1ms中断里面的几乎所有的程序都要被执行（因为 ...

我的理解是：每个1ms中断里不是所有程序都会执行，只有满足IF条件的时候才会执行。里面的g_n1MSEventCount在累加，定于1执行一个，等于2执行一个，一直大于等于5后然后清零。加起来就是5ms中断。100ms的话就是在每个5ms内计数，没进去一次就加1，等于20的时候就是100ms了。不知道这样有没有说清楚。

作者: 范德萨 时间: 2012-5-16 13:13

风少发表于 2012-5-15 21:06
你是定义的1ms中断是吧，我有个问题就是当100ms的时候，那么1ms中断里面的几乎所有的程序都要被执行（因为 ...

1ms中断中设置变量i，不同的i对应不同的子程序，i累加，i清零。

作者: 风少 时间: 2012-5-16 15:03

林夕22 发表于 2012-5-16 09:19
我的理解是：每个1ms中断里不是所有程序都会执行，只有满足IF条件的时候才会执行。里面的g_n1MSEventCoun ...

恩，我也是这样认为的，但是要保证中断程序执行时间不能超过1ms，AD转换那块容易超出，感谢！

作者: 风少 时间: 2012-5-16 15:04

范德萨发表于 2012-5-16 13:13
1ms中断中设置变量i，不同的i对应不同的子程序，i累加，i清零。

谢谢！

作者: 林夕22 时间: 2012-5-16 16:18

风少发表于 2012-5-16 15:03
恩，我也是这样认为的，但是要保证中断程序执行时间不能超过1ms，AD转换那块容易超出，感谢！

这个时间似乎可以计算出来。

作者: 风少 时间: 2012-5-16 19:58

林夕22 发表于 2012-5-16 16:18
这个时间似乎可以计算出来。

还有哥们，最后那个PWM输出设置函数到底应该怎么做啊？不是最后加一个比例值就行了吗？关键是这个比例值要怎么调啊？我是新手，望指教，谢谢！

作者: 林夕22 时间: 2012-5-16 21:28

风少发表于 2012-5-16 19:58
还有哥们，最后那个PWM输出设置函数到底应该怎么做啊？不是最后加一个比例值就行了吗？关键是这个比例值要 ...

如果是速度输出的话，应该是比例加积分的， g_fSpeedControlOut = fValue * (g_nSpeedControlPeriod + 1) /
SPEED_CONTROL_PERIOD +g_fSpeedControlOutOld;；如果是最终输出，则是 fLeft = g_fAngleControlOut - g_fSpeedControlOut - g_fDirectionControlOut;
fRight = g_fAngleControlOut - g_fSpeedControlOut + g_fDirectionControlOut;

作者: 风少 时间: 2012-5-17 00:46

林夕22 发表于 2012-5-16 21:28
如果是速度输出的话，应该是比例加积分的， g_fSpeedControlOut = fValue * (g_nSpeedControlPeriod + 1 ...

我说的是最后加到电机上的占空比，你说的fLeft和fRight应该还要乘以一个比例值转化为占空比吧？这个占空比怎么确定？

作者: 林夕22 时间: 2012-5-18 09:48

风少发表于 2012-5-17 00:46
我说的是最后加到电机上的占空比，你说的fLeft和fRight应该还要乘以一个比例值转化为占空比吧？这个占空比 ...

看你给PWM初始化的时候PWMPER的值是什么！

作者: 风少 时间: 2012-5-18 13:16

林夕22 发表于 2012-5-18 09:48
看你给PWM初始化的时候PWMPER的值是什么！

就比如说我周期给100，那么你最后控制占空比的时候也应该有个比例吧，这个比例怎么确定啊？就是你控制量怎么转化为占空比？

作者: 林夕22 时间: 2012-5-18 14:37

风少发表于 2012-5-18 13:16
就比如说我周期给100，那么你最后控制占空比的时候也应该有个比例吧，这个比例怎么确定啊？就是你控制量怎 ...

你最后算出来的直立，方向，速度的值加减过后乘以你的PWMPER，再把这个值赋给PWMDTY就可以了

作者: 伤心的男人 时间: 2012-5-18 22:25

涛涛发表于 2012-5-11 19:31
纠结ing！！！！

同感{:soso_e100:}

作者: 伤心的男人 时间: 2012-5-18 22:27

来电5566 发表于 2012-5-12 00:21
那真的积分不足吧，慢慢的网上加i试试啊，我是这个搞的，和中心值一起改

谢谢

作者: 伤心的男人 时间: 2012-5-18 22:28
同样纠结中

作者: 来电5566 时间: 2012-5-28 15:35

林夕22 发表于 2012-5-14 16:23
这个值不是确定的吗？要改吗？

问题解决了吗？最近考试，没怎么弄车了

作者: 林夕22 时间: 2012-5-29 10:00

来电5566 发表于 2012-5-28 15:35
问题解决了吗？最近考试，没怎么弄车了

车子跑的时候还是要一停一停的。纠结啊！

作者: 来电5566 时间: 2012-6-10 22:30

林夕22 发表于 2012-5-29 10:00
车子跑的时候还是要一停一停的。纠结啊！

今天去了实验室把跑到铺好了明天去认识调一下，你用的什么芯片？

作者: renqinglei 时间: 2012-6-12 09:57

来电5566 发表于 2012-6-10 22:30
今天去了实验室把跑到铺好了明天去认识调一下，你用的什么芯片？

你的车搞的怎么样了？我加了速度控制，加I的话会来回摆动，越摆越大，无法稳定，加了P之后如果把车放在离平衡位置偏差不大，他会在3-4CM来回走，如果打击一下，又开始来回摆了，越摆越大，也是无法稳定。是不是P加小了?

作者: 流浪花 时间: 2012-6-12 13:02
同样的问题 A

作者: kidbang 时间: 2012-6-12 15:55

风少发表于 2012-5-15 21:06
你是定义的1ms中断是吧，我有个问题就是当100ms的时候，那么1ms中断里面的几乎所有的程序都要被执行（因为 ...

我感觉不是每毫秒都变的啊是平滑到二十步5毫秒中的只是将除以100 然后调20次这样每次的值就是20分之一我这样理解对吗？

作者: 来电5566 时间: 2012-6-12 21:21

renqinglei 发表于 2012-6-12 09:57
你的车搞的怎么样了？我加了速度控制，加I的话会来回摆动，越摆越大，无法稳定，加了P之后如果把车放在离 ...

昨天的时候去搞了一下，怎么说的，现在稍微有点感觉了。就是你加大积分的话，上下摆动式肯定的。昨天尝试了一个新的方法就是速度控制的周期减小，原本是100ms的周期，现在改到25ms感觉要好了很多。你可以尝试一下。昨天下午试了一下跑完一圈没有问题。

作者: 林夕22 时间: 2012-6-12 21:52

来电5566 发表于 2012-6-12 21:21
昨天的时候去搞了一下，怎么说的，现在稍微有点感觉了。就是你加大积分的话，上下摆动式肯定的。昨天尝试 ...

几天没调车了，今天一跑结果转大S弯的时候老是跑出去。郁闷ing>>>

作者: 来电5566 时间: 2012-6-12 21:55

林夕22 发表于 2012-6-12 21:52
几天没调车了，今天一跑结果转大S弯的时候老是跑出去。郁闷ing>>>

我加你QQ吧

作者: 风少 时间: 2012-6-13 00:31

kidbang 发表于 2012-6-12 15:55
我感觉不是每毫秒都变的啊是平滑到二十步5毫秒中的只是将除以100 然后调20次这样每次的值就是2 ...

它的程序是每1ms平滑的，但是他说是5ms平滑，这有点出入

作者: 林夕22 时间: 2012-6-13 11:00

来电5566 发表于 2012-6-12 21:55
我加你QQ吧

1039469053

作者: 王海 时间: 2012-10-3 15:04

xhuan1 发表于 2012-5-13 22:44
我加了速度控制，往一边走能回，往另一边就回补了了，搞的我都开始怀疑直立控制调好了没

我们的现在也是这个情况，还望指导下.

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