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标题: 摄像头捷径路线拟合 [打印本页]

作者: dengxiaopeng168 时间: 2012-5-10 17:26
标题: 摄像头捷径路线拟合
摄像头怎么拟合最捷径的路线？使其在弯道时能内切过去？小S能直冲？

作者: 荔枝糖葫芦 时间: 2012-5-10 18:50
掰一下摄像头，调一下Kd参数

作者: xinmengwangran 时间: 2012-5-11 07:52

荔枝糖葫芦发表于 2012-5-10 18:50
掰一下摄像头，调一下Kd参数

说的这么简单怎么具体实现呀

作者: czrushman 时间: 2012-5-11 11:19
前提视野够远，控制行给好

作者: 荔枝糖葫芦 时间: 2012-5-11 22:28

xinmengwangran 发表于 2012-5-11 07:52
说的这么简单怎么具体实现呀

所谓的“切内道”，实际上就是摄像头前瞻取的比较远，舵机用较远处偏差控制的结果。

在引导线(中线)计算准确的基础上(a.对第七届来说；b.如果计算了中线的话)，只要把控制行选的远一些(或者通过调整摄像头的俯仰角，不过话说如果摄像头做了图像校正的话就不要掰摄像头了)，就能内切。
而增大舵机的Kd参数就是对偏差的趋势进行预测，如果偏差开始增大，舵机的PD控制中微分项将对这个增大的趋势敏感，让舵机实现较大偏转。

作者: xinmengwangran 时间: 2012-5-12 10:35

荔枝糖葫芦发表于 2012-5-11 22:28
所谓的“切内道”，实际上就是摄像头前瞻取的比较远，舵机用较远处偏差控制的结果。

在引导线(中线)计 ...

非常感谢你的详细解答哦！

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